全气动蠕动机器人

提出了一种基于气动柔性驱动器的全气动蠕动机器人 ,介绍了该机器人的组成、工作原理及气动和电气控制系统。该机器人的驱动和蠕动全部由气动元器件实现 ;利用能伸缩和弯曲的柔性驱动器连接真空吸盘 ,通过气阀控制气体压力 ,驱动器和吸盘的协同工作 ,实现机器人的直线和曲线蠕动。

一种新型气动蠕动机器人的机理研究

本文提出了一种新型气动蠕动机器人 ,分析了它的驱动机理和动态特性。这种蠕动机器人有一个基于气动驱动器的新颖驱动机构和四个吸附足。它结构简单 ,制造成本低 ,易于小型化。仿真表明本文的控制策略可行、响应快速、控制可靠 。