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高伸缩比气动软体驱动器刚度特性研究
1
作者
涂德浴
陈武杰
+2 位作者
朱庆
刘庆运
赵虎
《机床与液压》
北大核心
2023年第16期51-57,共7页
对一款由乳胶气囊、纤维布等材料组成的高伸缩比气动软体驱动器的刚度特性展开研究。根据软体驱动器的结构特点,采用理论与实验相结合的方法,改进软体驱动器的静态输出力模型,建立软体驱动器的静态刚度模型;并结合气体多变方程,建立软...
对一款由乳胶气囊、纤维布等材料组成的高伸缩比气动软体驱动器的刚度特性展开研究。根据软体驱动器的结构特点,采用理论与实验相结合的方法,改进软体驱动器的静态输出力模型,建立软体驱动器的静态刚度模型;并结合气体多变方程,建立软体驱动器的动态刚度模型,动态刚度为静态刚度与气压刚度之和;搭建软体驱动器静态刚度实验平台并对其静态刚度进行实验研究。结果表明:软体驱动器的静态刚度随膨胀高度的增大而减小,具有良好的线性关系和较小的相对误差,当供气压力为70 kPa时,软体驱动器静态刚度可达15 kN/m左右。对气压刚度进行仿真分析,结果表明:气压刚度主要受膨胀高度、供气压力以及激励位移的影响,当软体驱动器膨胀高度为30 mm、供气压力为10 kPa、激励位移为5 mm时,气压刚度仅为静态刚度的1/6左右。
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关键词
气动软体驱动器
静态
刚度
气压刚度
下载PDF
职称材料
充气伸长型气动柔性驱动器刚度特性
被引量:
5
2
作者
滕燕
高帅
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期76-80,共5页
为实现充气伸长型气动柔性驱动器的变刚度控制,对其输出力模型进行改进,建立气动柔性驱动器的静态刚度和动态刚度数学模型,指出气动柔性驱动器的动态刚度为静态刚度与气压刚度之和.试验和仿真研究结果表明:供气压力是影响充气伸长型气...
为实现充气伸长型气动柔性驱动器的变刚度控制,对其输出力模型进行改进,建立气动柔性驱动器的静态刚度和动态刚度数学模型,指出气动柔性驱动器的动态刚度为静态刚度与气压刚度之和.试验和仿真研究结果表明:供气压力是影响充气伸长型气动柔性驱动器静态刚度和动态刚度的主要因素,静态刚度和动态刚度均随供气压力的增大而增大,且呈现较好的线性关系.
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关键词
气动柔性驱动器
静态
刚度
动态
刚度
气压刚度
供
气压
力
下载PDF
职称材料
气动肌肉的刚度特性分析
被引量:
15
3
作者
隋立明
王祖温
包钢
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第3期242-244,共3页
对气动肌肉的静动态刚度进行了理论分析 ,提出了气动肌肉气压刚度概念并得到了其表达式 ,探讨了不同因素对气动肌肉刚度的影响 。
关键词
气动肌肉
变
刚度
静动态
刚度
气压刚度
下载PDF
职称材料
题名
高伸缩比气动软体驱动器刚度特性研究
1
作者
涂德浴
陈武杰
朱庆
刘庆运
赵虎
机构
安徽工业大学安徽省智能破拆装备工程实验室
特种重载机器人安徽省重点实验室
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第16期51-57,共7页
基金
安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2021A0403)
特种重载机器人安徽省重点实验室开放基金项目(TZJQR003-2022)
安徽省智能破拆装备工程实验室(APELIDE2021B005)。
文摘
对一款由乳胶气囊、纤维布等材料组成的高伸缩比气动软体驱动器的刚度特性展开研究。根据软体驱动器的结构特点,采用理论与实验相结合的方法,改进软体驱动器的静态输出力模型,建立软体驱动器的静态刚度模型;并结合气体多变方程,建立软体驱动器的动态刚度模型,动态刚度为静态刚度与气压刚度之和;搭建软体驱动器静态刚度实验平台并对其静态刚度进行实验研究。结果表明:软体驱动器的静态刚度随膨胀高度的增大而减小,具有良好的线性关系和较小的相对误差,当供气压力为70 kPa时,软体驱动器静态刚度可达15 kN/m左右。对气压刚度进行仿真分析,结果表明:气压刚度主要受膨胀高度、供气压力以及激励位移的影响,当软体驱动器膨胀高度为30 mm、供气压力为10 kPa、激励位移为5 mm时,气压刚度仅为静态刚度的1/6左右。
关键词
气动软体驱动器
静态
刚度
气压刚度
Keywords
Pneumatic soft actuator
Static stiffness
Pressure stiffness
分类号
TB138 [理学—应用物理]
下载PDF
职称材料
题名
充气伸长型气动柔性驱动器刚度特性
被引量:
5
2
作者
滕燕
高帅
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期76-80,共5页
基金
国家自然科学基金(51075213)
文摘
为实现充气伸长型气动柔性驱动器的变刚度控制,对其输出力模型进行改进,建立气动柔性驱动器的静态刚度和动态刚度数学模型,指出气动柔性驱动器的动态刚度为静态刚度与气压刚度之和.试验和仿真研究结果表明:供气压力是影响充气伸长型气动柔性驱动器静态刚度和动态刚度的主要因素,静态刚度和动态刚度均随供气压力的增大而增大,且呈现较好的线性关系.
关键词
气动柔性驱动器
静态
刚度
动态
刚度
气压刚度
供
气压
力
Keywords
pneumatic compliance actuator
static stiffness
dynamic stiffness
pressure stiffness
air supply pressure
分类号
TH138 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
气动肌肉的刚度特性分析
被引量:
15
3
作者
隋立明
王祖温
包钢
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第3期242-244,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 85 0 0 2 )
文摘
对气动肌肉的静动态刚度进行了理论分析 ,提出了气动肌肉气压刚度概念并得到了其表达式 ,探讨了不同因素对气动肌肉刚度的影响 。
关键词
气动肌肉
变
刚度
静动态
刚度
气压刚度
Keywords
pneumatic muscle
variable stiffness
static and dynamic stiffness
pneumatic stiffness
分类号
TH138 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
高伸缩比气动软体驱动器刚度特性研究
涂德浴
陈武杰
朱庆
刘庆运
赵虎
《机床与液压》
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
2
充气伸长型气动柔性驱动器刚度特性
滕燕
高帅
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
5
下载PDF
职称材料
3
气动肌肉的刚度特性分析
隋立明
王祖温
包钢
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
15
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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