气压膝关节机构的设计

根据气压膝关节机构优化后的结构尺寸 ,对气压膝关节进行结构设计 ,并对气压控制元件依据规范进行合适的选用。根据正常人膝关节肌肉力矩的变化曲线 ,利用气控原理 ,确定气缸的正确安装位置 ,以满足摆动相的动态性能。