基于PWM开关阀的气垫平台行驶位姿的最优控制研究

本研究用普通的三位四通液压电磁开关阀作为控制阀,应用PWM脉宽调制技术,采用线性二次型最优控制原理,实现了推拉式气垫运载平台行驶过程中各种位姿的精确定位。