气液联控伺服系统的动力机构特性分析

首次提出一种新型传动方式，描述了此类传动的基本结构和工作原理，给出了相应的数学模型，并详细分析了系统的动力机构特性。提出了用气液联控伺服系统可以实现常规气压伺服系统难以实现的高频响、高刚度等一系列特殊机能，可望为非线性严重的难以控制的气压伺服系统寻求一条控制的新途径。

气液联动与气液联控

针对常规气压伺服系统的缺点 ,基于传统的气液联动技术 ,将液体介质引入到气压伺服系统中并进行闭环控制 ,从而构成了一种全新的气、液复合介质传动系统———气液联控伺服系统。它借助于液体可变阻尼力的调整来改变系统的动态特性 ,并实现一些特殊的机能。试验证明了气液联控伺服系统实现了常规气压伺服系统难以达到的高刚度、高精度和高频响 。

PWM控制的气液联控伺服系统的实现与试验研究

根据气液联控伺服系统的基本工作原理 ,介绍一种以PWM驱动高速开关阀构成的开关型数字阀在气液联控位置伺服系统中的应用 ,实现了位置伺服系统的精确控制 ,获得了较高的定位精度和位置刚度。

对称式气液联控伺服系统动力机构特性分析

提出一种新型复合传动方式——气液联控伺服系统 ,介绍此类系统的基本工作原理和构成。给出了对称式气液联控伺服系统动力机构的数学模型。在典型参数下进行了仿真计算 ,分析了这一新型动力机构的主要性能参数和相应的频率特性。说明了将液体介质加入到常规气压伺服系统后 ,可通过对液压阻尼力的调整使得系统具有较高的静、动态刚度和阻尼比可调 ,同时能实现定位锁死等机能。

气液联控伺服系统的工作性能分析及试验研究

为从根本上克服常规气压伺服系统的缺点,将液体介质引入到气压伺服系统中,并对气、液进行闭环控制,从而构成了一种气、液复合介质控制系统———气液联控伺服系统.系统应用高速开关阀,用脉宽调制(PWM)的方法进行控制.采用单神经元自适应控制器,根据所建立的状态方程进行了系统的控制仿真,并进行了典型信号的跟踪试验.仿真和试验结果表明,气液联控伺服系统的正弦信号跟踪能力、低速性能均高于常规气压伺服系统,系统可实现无超调定位,且具有较高的位置刚度和精度.

PCM控制的液体固定节流式气液联控伺服系统的建模与仿真研究

本文基于气液联控伺服系统的基本原理 ,研究了固定节流的气液联控伺服系统的建模 ,并通过仿真研究 ,定性说明了附加的固定阻尼对系统性能的影响 。

气液联控柔顺力控制系统及其自适应试验研究

针对阻抗控制中力控制的难点在于不能精确知道外界环境的刚度和位置,继而导致跟踪误差的问题,采用滑模位置控制器及自适应控制方法,设计了气液联控柔顺力控制系统.在外界环境模拟系统分别做往返斜坡运动(8 mm/s),以及在0.1 Hz正弦运动下,进行了气液联控柔顺力控制的试验研究.试验结果显示,位移的最大相对误差分别为1.85%和1.1%,力跟踪的最大相对误差分别为2.5%和1.85%,表明此方法具有较好的鲁棒性,可以克服系统对于环境参数精确性的依赖.

气液联控位置伺服系统模糊并联控制

气液联控系统是在常规气压伺服系统中,引入液体介质而构成的一种新型气液复合介质控制系统-气液联控(PHCC)系统。该文采用了模糊控制方法对气液联控串联式位置伺服系统进行气、液并联控制,对系统跟踪阶跃、正弦和斜坡等典型输入信号的响应进行了试验。试验结果表明,该并联模糊控制器具有较好的控制效果。

气液联控位置伺服系统及其试验研究

针对常规气压伺服系统的缺点, 将液体介质引入到气压伺服系统中并对气、液进行闭环控制, 从而构成了一种气、液复合介质控制系统———气液联控伺服系统。该系统具有常规气压伺服系统难以达到的高频响、高精度、高刚度和良好的低速性能, 能够实现系统定位锁死机能。该系统用PWM (脉宽调制) 方法进行控制。

非对称缸气液联控伺服发射系统模糊-PID控制研究

在非对称缸气液联控伺服发射系统的系统传递函数基础上,根据模糊控制理论与方法,设计了适用于该系统的模糊控制器。对该发射系统分别进行PID控制和模糊-PID控制过程仿真,获得了多种典型输入信号的跟踪仿真结果。仿真结果显示:模糊-PID控制的效果要优于PID控制,其原因主要是系统的无源及单程控制特性决定的。研究结果可为后续该类发射系统的控制设计提供参考。

非对称缸气液联控伺服发射系统动态特性

非对称缸气液联控伺服发射系统在工作过程中无高压空气的泄放,很适用于水中兵器的发射。为研究非对称缸气液联控伺服发射系统的动态特性,在其基本组成及工作原理的基础上,根据气体及液体的物理特性建立系统数学模型,推导出系统的传递函数,并在此基础上仿真分析系统对阶跃、正弦、速度及加速度信号的响应。结果显示系统能很好地跟踪阶跃信号,对正弦及速度信号的响应存在稳态误差,不能很好地跟踪加速度信号。

气液联控系统的模糊自适应阻抗控制研究

针对阻抗控制中力控制的难点在于不能精确知道外界环境刚度和位置,继而导致跟踪误差的问题,采用滑模位置控制器及模糊自适应控制方法,设计了气液联控柔顺力控制系统。内环的滑模位置控制器增强了系统的鲁棒性,外环通过模糊自适应机构实时调整阻抗参数,使系统具有良好的动态品质。在外界环境模拟系统做不同运动情况下进行了气液联控柔顺力的试验研究。试验结果表明,该方法具有较好的鲁棒性,实现了环境位置变化时的力跟踪控制。

气液联控力伺服系统的控制性能及仿真研究

气液联控系统是在常规气压伺服系统的基础上,引入液体介质而构成的一种新型的气液复合介质控制系统。本文设计了气液联控力伺服系统,并进行了理论分析和系统仿真。仿真结果表明,系统稳定性高,能够较好地跟踪阶跃、正弦和斜坡等典型力信号,对常规气压伺服技术应用领域的拓宽具有重要的理论和实际意义。

非对称式气液联控伺服系统动力机构及控制性能分析

该文对非对称气液联控动力机构进行了理论分析,采用数字式开关阀的线性化分析方法,得出了动力机构的传递函数,并对动力机构进行了仿真计算。结果表明,非对称与对称系统的稳定性能接近,但对称系统的快速性较好,且两种系统的性能均优于相应的常规气压伺服系统。

气液增压装置在闪光对焊机上的应用

针对U型钢专用闪光对焊机的连接工艺要求,设计了专用气液联控的传动机构和增压夹紧机构.介绍了闪光对焊专用夹具的加紧力计算和气液增压原理及其实现,最后介绍了利用气液联合驱动实现动夹具传动机构.

一种新型气压伺服系统的动力机构特性分析

针对常规气压伺服系统存在的问题 ,提出了一种新型的气液联控伺服系统。文中叙述了该系统的基本特性和特点 ,且依据气体和液体流量方程建立了对称式气液联控伺服系统动力机构的数学模型 ,并以此分析了这一新型动力机构的主要性能参数和相应的频率特性 ,求得其固有频率和阻尼比的表达式 ,因此得到液压阀开口大小对气液联控伺服系统静、动态影响的根源 ,为此类系统的应用奠定了理论基础。文末给出了部分实验结果。

一种新型气压位置伺服系统设计及模糊控制研究

介绍了气液复合介质控制系统的原理及构成 ,在常规气压伺服系统的基础上 ,建立了一种新型气液复合介质控制系统 ,采用模糊控制方法控制气液联控串联式位置伺服系统 ,对系统跟踪阶跃、正弦、方波和斜坡等典型输入信号的响应进行了试验 .试验结果表明 ,该模糊控制器具有较好的控制效果 .

一种新型离合器执行机构的研究

汽车离合器的自动控制是实现电控机械式自动变速器(AMT)的核心之一。通过对各种离合器执行机构的对比分析,提出了气液联控离合器执行机构。基于气动流体力学,建立该执行机构的数学模型,利用MATLAB/SIMULINK软件进行该机构分离过程动态仿真分析。仿真结果表明:该执行机构满足离合器分离过程要求。

PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究

针对气液联控系统(PHCC)的非线性、系统参数及外界干扰的不确定性,提出基于多滑模控制(MSSC)和函数逼近技术(FAT)的控制算法。利用Lyapunov方法获得闭环系统稳定性,实现了气液联控系统的鲁棒性阻抗控制。在PHCC平台下进行了7 mm/s斜坡往复信号和0.2 Hz正弦信号的阻抗控制仿真研究。仿真结果表明,该控制策略能较好地实现PHCC系统的柔顺控制,并具有较好的鲁棒性,系统在自由运动阶段和柔顺运动阶段均具有较好的跟踪性能。