旋回流非接触式气爪流场及吸附性能的数值分析

在构建旋回流非接触式气爪几何模型和控制方程的前提下,对气爪内部流场特征及影响其吸附性能的关键参数进行数值分析。结果表明:单进气口的气爪,负压中心与气爪的几何中心存在偏移,并且,在回旋流向下运动的同时,负压中心也会随之发生迁移;当气爪的几何参数、工作条件为定值时,存在最适宜的气膜间隙,可使负压值和吸附力达到峰值;双进气口的气爪比单进气口的气爪具备更好的吸附稳定性;在单进气口气爪的气室内增加螺纹式凹槽,可在一定程度上提高吸附稳定性。

旋回流气爪流场特征的数值分析

基于在旋回流气爪腔体内增设绕流柱的设计方案,采用数值方法分析气室内旋回流的形成、发展过程,进一步明确了气爪内部的流场特征、压力分布规律及其吸附原理。数值计算结果表明:增设绕流柱后,可改善气爪内部和被吸附工件表面的压力分布趋势,增加吸附力,提高吸附稳定性;提高供气量,会导致旋回流的流速增加,强度提高,负压程度和吸附力也相应增大。

小型气爪在低压断路器触头终压力自动检测系统中的应用

该文介绍一种采用小型气爪和步进电机相结合的低压断路器触头终压力自动检测系统,该系统检测的精度高,响应速度快,采用PLC自动控制,数字化显示,使检测的过程实现了自动化。

一种机器人自锁气爪的开发设计

根据后桥的结构与特点,开发了一种机器人自锁气爪,介绍了该设计的原理及动作过程。该设计在后桥焊接生产线上应用,取得很好的效果,不仅优化了焊接生产线的焊接工艺,还提升了焊接工艺的自动化水平,减轻了工人劳动强度,实现人机隔离,提高了劳动生产效率和产品质量。

基于SolidWorks的气爪零件数控加工研究

以某自动化设备中的气爪零件为研究对象,对其复杂结构进行加工工艺分析,利用SolidWorks软件对零件进行三维建模,采用SolidCam软件模拟刀具运动轨迹和零件加工过程,生成数控代码,从而提高实际加工效率,保证加工精度。

机器人气动夹持力的CNN-LSTM建模估计方法

由于气动系统具有迟滞、强非线性特性,难以直接依据气压信号实现气动夹持力的有效控制,因此采用建模估计夹持力是实现无力传感器低成本控制的有效途径。为此,提出一种基于卷积神经网络(CNN)优化的长短期记忆神经网络(LSTM)低成本气动夹持力估计方法。根据工业机器人末端气爪夹持力与气路历史输入/输出有关的特点,采用了具有记忆特性的LSTM网络建立无传感器气压/压力估计模型;针对直接采用LSTM网络进行建模存在误差大的问题,利用CNN提取输入信息中气压和夹持力的非线性关系,进一步对LSTM网络结构进行优化,提高模型描述气压和夹持力之间多值对应特性与非线性迟滞特性的能力,实现气爪的夹持力有效估计。实验结果表明:相比LSTM预测模型,所提模型的建模估计与验证估计均方根误差分别减少77.14%和70.83%,最大误差分别减少79.80%和78.84%,证明了所提建模估计方法的有效性。

医疗取药三自由度机械手结构及电气控制设计

本设计为3个自由度的药瓶搬运机械手,搬运药瓶为固定尺寸的圆柱瓶。机械手整体由控制部分和机械系统部分组成,旋转平台可进行180°旋转、手臂可在水平方向伸缩、气爪可张开与闭合。文章认为,使用PLC控制驱动系统,可让整个执行系统正常工作。本设计的机械手可以减轻工人的劳动强度,提高经济效益,在一些比较恶劣的工作条件下可用本机械手代替工人劳动。

使用MRC机器人抓取爪棘去毛刺的自动装夹装置设计

主要根据装夹工件的具体要求,选择合适的气爪。根据MRC机器人手爪的外形尺寸,设计机器人手爪和气爪之间的连接板,并完成了装夹工件的装置设计。

机械手的结构设计及PLC控制

为进一步提升工业生产制造的水平,提高产品的质量水平,机械手的应用需求将会越来越大。根据实际应用需求完成了机械手工作流程的设计,并确定了气动机械手的基本结构;完成了机械手气动元器件的选型和PLC顺序控制功能流程的设计。经测试验证,所设计的气动机械手具有较高的控制精度。

炭块自动夹纸板系统的设计与应用

研发了一种新型炭块自动夹纸板系统,替代人工在相邻两炭块之间投放夹纸板.该系统由取纸板机构、升降机构、夹持机构、横移机构、门架、夹纸板筐及控制系统等组成.实测结果表明,该系统夹纸板漏夹、偏夹率≤1%,夹纸板速率≥48张/小时,具有结构紧凑、运行平稳、安全可靠等优点,完全能够满足用户使用工况要求.

全自动远程核素分药仪的研制和应用

本工作组研制了一种全自动远程分药仪,该仪器主要由机械系统、控制系统、监视系统、过流系统、气动系统、防辐射装置、病案管理软件、配药计算软件等组成。应用结果表明:其放射防护率达99.99%,发药误差<2%,所配制药液的放射性活度均匀,无污染,是一种新型的专门的核医学设备。

在纸平面上固粘不规则皮筋圈全自动设备的研制

阐述了利用特种气动元件,实现对柔性细皮筋线取一定长、粘二头成圈、放形、转移、同纸边缘粘接等动作的全自动设备新的工作原理。

非接触搬运吸盘系统研究

为解决单进气嘴气动旋涡流式非接触气爪由于型腔内气旋单一方向转动而引起的吸附不稳定性问题,提高气爪吸附性能和稳定性,设计了由6个单进气嘴气爪组成的非接触搬运吸盘装置。首先介绍了气爪的工作原理以及气爪型腔内部的流场仿真分析特性;然后根据仿真分析结果对吸盘整体结构进行了设计,并且应用3D打印快速成型技术对吸盘结构进行了加工和装配;最后对单个气爪和吸盘的供气压力—负压关系、流量关系和吸附性能的实验测量结果进行了分析,确定了吸盘的吸附性能。实验表明,当气膜间隙为0.6 mm,吸盘进气压力为0.3 MPa时,其吸附力达到7.8 N,吸盘整体转矩为4.5 N·mm,相比单个气爪的转矩9.5 N·mm减小了52.6%。