船载多传感器水上水下一体化测量系统研究与精度评估

水上水下地形测量是一项基础性建设工作,旨在为海岸带经济发展、内河航运资源开发利用等提供测绘保障。近年来,随着船载多传感器水上水下一体化测量系统的问世,水岸一体化测量得以实现,提升了水上水下地形测量效率。文章主要介绍了该系统在某试验区地形测量中的应用,并与传统测量方法进行对比,评估了该系统的精度,为水上水下一体化测量技术的进一步应用提供思路。

USV地形测量路径自主规划研究与应用

针对未知近岸海域水上水下地形一体化测量需求,无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)搭载导航雷达、深度计、POS MV、多波束测深仪及激光扫描仪等设备,通过设计在线地图构建及测量路径规划方法,使得USV在未知环境下自主完成地形一体化测量任务。通过离线电子海图获得待测区域初始基准地图,结合雷达、深度计等传感器实时感知的信息,采用一种基于贝叶斯估计方式的占据栅格建图方法,实现对基准地图的修正、更新,进而根据测量需求自适应调节测量路径间距。同时构建测量地图,使用基于神经元激励方法自主实现完全遍历的测量路径规划,兼顾使用A星算法避免路径规划锁死,以获得合理可行的测量路径实时规划结果。USV按照自主规划的测量路径自主航行,多波束测深仪、激光扫描仪实时测量、获取地形云数据后进行无缝拼接,完成未知近岸海域的水上水下地形一体化测量工作。