机动控位水雷协同定位系统可观测性分析

论文针对基于测距的机动控位水雷协同定位观测性问题选取了观测方位角作为基本观测量,利用基于线性化模型的分析方法进行了可观测性分析,进一步通过观测矩阵的二条件数分析了可观测度。在上述分析的基础上,结合机动控位水雷的运动特点,最终确定了基于双主节点的协同定位系统方案。