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一种水下机器人用多轴力传感器的结构设计
被引量:
2
1
作者
刘正士
王勇
+1 位作者
陈恩伟
葛运建
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第20期2481-2485,共5页
水下机器人用多轴力传感器的设计必须首先解决水压力平衡的问题。通过对几种典型的机器人用多轴力传感器结构在水压作用下的应力、应变进行分析,得到这几种结构的特点和适用条件:实心的柱体可以承受深水压力,但由于海水的腐蚀作用,开放...
水下机器人用多轴力传感器的设计必须首先解决水压力平衡的问题。通过对几种典型的机器人用多轴力传感器结构在水压作用下的应力、应变进行分析,得到这几种结构的特点和适用条件:实心的柱体可以承受深水压力,但由于海水的腐蚀作用,开放式柱体不适合作为弹性体;充油或充气的刚性封闭的薄壁结构不能承受深水压力;带补偿膜的薄壁圆筒结构只能承受浅水压力的作用;用软外囊封包的结构可以承受深水压力,实现足够大的体积变化而不致被破坏,但存在容易破损以及形状、质心不定的缺陷。提出一种水下机器人用多轴力传感器自适应结构的设计构思,这种结构兼有开放式和封闭式结构的优点。按照这种设计构思已试制出原型样机。
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关键词
水下
机器人
水下多轴力传感器
压
力
平衡
结构设计
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职称材料
题名
一种水下机器人用多轴力传感器的结构设计
被引量:
2
1
作者
刘正士
王勇
陈恩伟
葛运建
机构
合肥工业大学
中国科学院合肥智能机械研究所
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第20期2481-2485,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60543002)
国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA423300)
文摘
水下机器人用多轴力传感器的设计必须首先解决水压力平衡的问题。通过对几种典型的机器人用多轴力传感器结构在水压作用下的应力、应变进行分析,得到这几种结构的特点和适用条件:实心的柱体可以承受深水压力,但由于海水的腐蚀作用,开放式柱体不适合作为弹性体;充油或充气的刚性封闭的薄壁结构不能承受深水压力;带补偿膜的薄壁圆筒结构只能承受浅水压力的作用;用软外囊封包的结构可以承受深水压力,实现足够大的体积变化而不致被破坏,但存在容易破损以及形状、质心不定的缺陷。提出一种水下机器人用多轴力传感器自适应结构的设计构思,这种结构兼有开放式和封闭式结构的优点。按照这种设计构思已试制出原型样机。
关键词
水下
机器人
水下多轴力传感器
压
力
平衡
结构设计
Keywords
underwater robot
underwater multi-axis force sensor
balance hydraulic pressure
structure design
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种水下机器人用多轴力传感器的结构设计
刘正士
王勇
陈恩伟
葛运建
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
2
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职称材料
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