电子罗盘在水下拖体的应用

电子罗盘正广泛应用于各类导航和精确定位系统中,作为水下探测装置的水下拖体,在海洋科学研究领域中的应用也日益广泛。结合水下拖体的设计介绍了PNI公司TCM3三维电子罗盘的特性,详细说明了利用TCM3实现对水下拖体姿态的实时监测以及参数的读取控制。通过浅地层剖面仪系统中TCM3的应用,体现了电子罗盘在水下拖体中的实用性。

水下拖体和拖缆运动模型研究探讨

水下拖体运动研究是水下拖曳系统研制的重要内容。文章结合工程实际,基于Newton-Euler方法建立了水下拖体的运动模型,基于有限差分法建立了拖缆的运动模型,在此基础上结合拖缆运动的边界条件建立了系统的运动模型,并给出了相应的仿真算例。从仿真结果可以看出,通过该运动模型,可以很好地研究水下拖体受拖船干扰下的运动情况。该模型的建立对水下拖曳系统的研制来说有重大的参考价值。

基于神经网络观测器的水下拖体输出反馈姿态控制

针对水下拖体俯仰姿态控制系统设计时无法精确建模、模型具有强烈非线性和不确定性以及不可测外界干扰和角速度等问题,设计了一种基于观测器的补偿控制系统。该系统中两个神经网络独立对动态非线性模型进行在线辨识,分别配合状态观测器和补偿滑模控制器完成对系统状态变量的实时观测与补偿控制。在观测器中加入鲁棒项抑制附加干扰,设计了两种自适应权值更新律以及一种映射修正自适应律以保证系统的稳定性。经Lyapunov理论证明,在满足一定条件下,系统的观测与控制误差均为最终一致有界。仿真和实验结果表明,所设计的补偿控制系统具有良好的自适应性和鲁棒性。

对水下拖体安全性设计概述

随着海洋探测技术的不断发展,水下拖曳系统的设计也在不断改进。当前,水下拖体正朝着智能化、功能多样化的方向发展,借助该系统可实现对深水领域的探索。然而,美中不足的是,水下拖曳系统构造的不断复杂化无形中加大了成本支出,加之深水区域地质环境复杂多变。为了避免不安全事故的发生,水下拖体设计的安全性问题成为了研究人员关注的焦点话题。基于此,开展对水下拖体安全性设计问题的探究,并对水下拖体采取的安全性措施进行了介绍,为相关人员开展研究工作提供一定的借鉴。

水下拖体运动特性及计算法

拖体为满足所要求的性能，必须研究在一定拖曳特性，同时采用流体力学理论并确定准静计算法，动态计算法以及拖体的运动方程，此外还必须推算出有关的流体力系数，在此基础上，才能实现拖体系系统的良好设计。

海洋水下起伏式拖体U-TOW的技术特点及应用

介绍了为满足当今海洋环境监测和保护的需要而出现的调查新技术—水下起伏式拖体的发展情况,分析讨论了其代表性产品U-TOW的技术特点及其在我国近岸海洋地质环境与灾害调查评价中的应用,认为其适合我国近岸环境调查,具有发展前景广阔、数据采集高效快捷的特点。

水下拖曳系统运动预报

拖缆系统应用是海洋探测中的一种非常有效的手段。随着探测仪器的不断发展,对于拖曳系统的运动性能要求越来越高。将拖曳系统分成拖缆和水下拖体2个部分,分别建立运动数学模型。拖缆部分的模型以Ablow和Schechter运动数学模型为基础,拖体部分的模型采用类似潜器的水下六自由度运动方程。经过数值仿真的检验证明了模型的可靠性。