期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于双闭环的矢量推进器的AUV转向控制方法
被引量:
7
1
作者
陈世利
卫民
+1 位作者
李一博
张震宇
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期530-534,共5页
水下无人自航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)在对海洋环境进行勘查与测量时,实际航迹与目标航迹的偏差要求控制在一定精度范围内.在传统常采用的航向单闭环方法控制下,基于矢量推进器的AUV在高速转向时存在航迹跟踪效果差的缺...
水下无人自航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)在对海洋环境进行勘查与测量时,实际航迹与目标航迹的偏差要求控制在一定精度范围内.在传统常采用的航向单闭环方法控制下,基于矢量推进器的AUV在高速转向时存在航迹跟踪效果差的缺点.针对这一问题,设计了一种双闭环自适应转向运动控制方法.该方法基于矢量推进器机动性强的特性,在AUV转向时将航向控制闭环和航速控制闭环设计成双闭环,调整航向的同时依据航向环偏航角差实时控制航速环AUV转向目标速度.理论分析和实验证明:在AUV转向时,该控制算法可以更好地实现航迹跟踪,实际航行轨迹与目标航迹的最大偏差可以控制在10,m以内.
展开更多
关键词
水下无人自航行器
矢量推进
器
转向
航迹跟踪
双闭环
下载PDF
职称材料
题名
基于双闭环的矢量推进器的AUV转向控制方法
被引量:
7
1
作者
陈世利
卫民
李一博
张震宇
机构
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
威斯康辛州立大学拉克罗斯分校软件工程学院
出处
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期530-534,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60974110
61201039)
+1 种基金
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(51004076)
天津市应用基础及前沿技术研究资助项目(10JCYBJC07100)
文摘
水下无人自航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)在对海洋环境进行勘查与测量时,实际航迹与目标航迹的偏差要求控制在一定精度范围内.在传统常采用的航向单闭环方法控制下,基于矢量推进器的AUV在高速转向时存在航迹跟踪效果差的缺点.针对这一问题,设计了一种双闭环自适应转向运动控制方法.该方法基于矢量推进器机动性强的特性,在AUV转向时将航向控制闭环和航速控制闭环设计成双闭环,调整航向的同时依据航向环偏航角差实时控制航速环AUV转向目标速度.理论分析和实验证明:在AUV转向时,该控制算法可以更好地实现航迹跟踪,实际航行轨迹与目标航迹的最大偏差可以控制在10,m以内.
关键词
水下无人自航行器
矢量推进
器
转向
航迹跟踪
双闭环
Keywords
autonomous underwater vehicle
vectored thruster
steering
path tracking
double-loop
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双闭环的矢量推进器的AUV转向控制方法
陈世利
卫民
李一博
张震宇
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
7
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部