水下机器人收放装置液压系统参数最优化设计

本文主要介绍了一种具有缓冲止荡功能的水下机器人收放装置,该装置可以大大减少水下机器人回收的时间和风险.ROV收放过程中在风浪作用下产生摆荡,威胁系统安全.该装置依靠液压缸和节流阀回路,通过阀的节流效应来吸收ROV摆荡的动能,减少摆荡幅度.本文设计全新的液压系统来实现预定的功能,比如缓冲止荡,ROV锁定等,并建立系统模型,针对节流阀的系数,采用数值计算的方法进行优化.之后进行系统整体的软件仿真,验证参数优化结果的正确性.最终,在场地实验中,对比不同的阻尼系数对回收时间的影响,验证了该装置的实用性.