-
题名海参捕捞机器人动态定位技术研究
- 1
-
-
作者
郝博
王明阳
刘怀周
-
机构
东北大学机械工程与自动化学院
上海理工大学机械工程学院
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第9期288-294,共7页
-
文摘
为提高海参的水下定位精度,提出一种基于双目视觉系统的水下海参动态定位方法。首先,建立双目立体视觉模型并利用Bouguet算法对图像进行立体校正,从而使左相机与右相机的成像平面共面、铅垂方向高度一致;然后,构建优化函数并利用改进布谷鸟算法优化双目相机的内参,削弱了多介质折射对定位精度的影响;最后,对距相机防水玻璃(300~1000)mm任意位置的水下海参进行定位测试,结果表明,参数优化后的模型在对海参进行定位时,在x、y、z方向的平均误差分别为3.09mm、2.96mm、8.21mm,可为水下机器人捕捞海参提供准确的信号输入。
-
关键词
水下机器视觉
海参
改进布谷鸟算法
参数优化
动态定位
-
Keywords
Underwater Machine Vision
Sea Cucumber
Improved Cuckoo Algorithm
Parameter Optimization
Dynamic Positioning
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-