海参捕捞机器人动态定位技术研究

为提高海参的水下定位精度,提出一种基于双目视觉系统的水下海参动态定位方法。首先,建立双目立体视觉模型并利用Bouguet算法对图像进行立体校正,从而使左相机与右相机的成像平面共面、铅垂方向高度一致;然后,构建优化函数并利用改进布谷鸟算法优化双目相机的内参,削弱了多介质折射对定位精度的影响;最后,对距相机防水玻璃(300~1000)mm任意位置的水下海参进行定位测试,结果表明,参数优化后的模型在对海参进行定位时,在x、y、z方向的平均误差分别为3.09mm、2.96mm、8.21mm,可为水下机器人捕捞海参提供准确的信号输入。