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水下船体表面清刷机器人吸附及移动性能分析
被引量:
6
1
作者
袁夫彩
孟庆鑫
王义文
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第2期272-275,共4页
为了保证水下船体表面清刷机器人吸附可靠和运动灵活,需要合理地确定机器人的吸附力和驱动力矩.首先介绍了机器人的工作原理,以及机器人可能遇到的危险状态;然后对机器人进行了力学分析,建立了机器人相对船体表面静止和运动时的力学和...
为了保证水下船体表面清刷机器人吸附可靠和运动灵活,需要合理地确定机器人的吸附力和驱动力矩.首先介绍了机器人的工作原理,以及机器人可能遇到的危险状态;然后对机器人进行了力学分析,建立了机器人相对船体表面静止和运动时的力学和数学模型,运用“极值寻优法”,确定了机器人在水下船体表面上工作时所需最小的吸附力和驱动力矩;运用MATLAB对数学模型进行了仿真分析,分析结果与上述理论计算结果相符.这些研究为确定机器人的吸附力和驱动力矩提供了理论依据,保证了机器人在水下船体表面上吸附和移动的可靠性.
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关键词
机器人
力学分析
仿真
水下船体表面
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职称材料
基于超声相控阵的水下船体表面成像方法研究
被引量:
5
2
作者
叶晓同
赵鹏
+2 位作者
郑珂
王月兵
郑慧峰
《计量学报》
CSCD
北大核心
2020年第1期79-84,共6页
针对当前水下船体表面成像设备较少、成本较高、成像误差较大的问题,提出一种基于超声相控阵技术的水下船体成像方法。以超声相控阵技术为基础,控制一维线型超声相控阵列换能器发射的聚焦声波对水下船体表面进行相控扫描,声波作用于船...
针对当前水下船体表面成像设备较少、成本较高、成像误差较大的问题,提出一种基于超声相控阵技术的水下船体成像方法。以超声相控阵技术为基础,控制一维线型超声相控阵列换能器发射的聚焦声波对水下船体表面进行相控扫描,声波作用于船体表面后发生散射,回波被换能器接收后利用双曲线交汇法计算出各反射点的点云数据,最终利用点云数据重构出水下船体表面的三维模型。通过搭建水池船模成像实验对方法进行了验证,结果表明,重构图像最大误差小于5 mm,具有较高的成像分辨力。
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关键词
计量学
超声成像
超声相控阵
水下船体表面
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职称材料
水下船体表面清刷作业机器人的控制系统
被引量:
1
3
作者
孟庆鑫
金海涛
+1 位作者
王峰
王丽慧
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2003年第4期64-67,共4页
水下船体表面清刷作业机器人是一种新型的用于水下特种作业的机器人。作者从电机驱动、姿态检测、自主控制等几个方面进行了机器人控制系统的硬件及软件设计 。
关键词
自动控制
船舶
姿态控制
控制系统
电机驱动
自主控制
水下船体表面
清刷作业机器人
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职称材料
题名
水下船体表面清刷机器人吸附及移动性能分析
被引量:
6
1
作者
袁夫彩
孟庆鑫
王义文
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第2期272-275,共4页
基金
黑龙江省重点攻关基金资助项目(GB03A507)
文摘
为了保证水下船体表面清刷机器人吸附可靠和运动灵活,需要合理地确定机器人的吸附力和驱动力矩.首先介绍了机器人的工作原理,以及机器人可能遇到的危险状态;然后对机器人进行了力学分析,建立了机器人相对船体表面静止和运动时的力学和数学模型,运用“极值寻优法”,确定了机器人在水下船体表面上工作时所需最小的吸附力和驱动力矩;运用MATLAB对数学模型进行了仿真分析,分析结果与上述理论计算结果相符.这些研究为确定机器人的吸附力和驱动力矩提供了理论依据,保证了机器人在水下船体表面上吸附和移动的可靠性.
关键词
机器人
力学分析
仿真
水下船体表面
Keywords
robot
mechanical analysis
underwater hull
分类号
U672.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于超声相控阵的水下船体表面成像方法研究
被引量:
5
2
作者
叶晓同
赵鹏
郑珂
王月兵
郑慧峰
机构
中国计量大学计量测试工程学院
出处
《计量学报》
CSCD
北大核心
2020年第1期79-84,共6页
基金
国家重点研发计划(2017YFF0206403)
浙江省教育厅科研项目(Y201839999)
+2 种基金
2018年度浙江省质监系统质量技术基础建设项目(20180130)
浙江省大学生科研创新团队资助项目(2019R409053)
浙江省大学生科研创新团队资助项目(2018R409035)
文摘
针对当前水下船体表面成像设备较少、成本较高、成像误差较大的问题,提出一种基于超声相控阵技术的水下船体成像方法。以超声相控阵技术为基础,控制一维线型超声相控阵列换能器发射的聚焦声波对水下船体表面进行相控扫描,声波作用于船体表面后发生散射,回波被换能器接收后利用双曲线交汇法计算出各反射点的点云数据,最终利用点云数据重构出水下船体表面的三维模型。通过搭建水池船模成像实验对方法进行了验证,结果表明,重构图像最大误差小于5 mm,具有较高的成像分辨力。
关键词
计量学
超声成像
超声相控阵
水下船体表面
Keywords
metrology
ultrasonic imaging
ultrasonic phased array
underwater hull surface
分类号
TB95 [机械工程—测试计量技术及仪器]
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职称材料
题名
水下船体表面清刷作业机器人的控制系统
被引量:
1
3
作者
孟庆鑫
金海涛
王峰
王丽慧
机构
哈尔滨工程大学机电学院
出处
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2003年第4期64-67,共4页
文摘
水下船体表面清刷作业机器人是一种新型的用于水下特种作业的机器人。作者从电机驱动、姿态检测、自主控制等几个方面进行了机器人控制系统的硬件及软件设计 。
关键词
自动控制
船舶
姿态控制
控制系统
电机驱动
自主控制
水下船体表面
清刷作业机器人
Keywords
Auto control technique Wall climbing robot Underwater brushing Inclinometer Posture control
分类号
U672.7 [交通运输工程—船舶及航道工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水下船体表面清刷机器人吸附及移动性能分析
袁夫彩
孟庆鑫
王义文
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
6
下载PDF
职称材料
2
基于超声相控阵的水下船体表面成像方法研究
叶晓同
赵鹏
郑珂
王月兵
郑慧峰
《计量学报》
CSCD
北大核心
2020
5
下载PDF
职称材料
3
水下船体表面清刷作业机器人的控制系统
孟庆鑫
金海涛
王峰
王丽慧
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2003
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
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统计分析
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