基于实航数据的可变翼无人潜航器滑翔运动水动力参数辨识研究

可变翼混合驱动无人潜航器是一种新概念水下潜器,具有功耗低和航程长的优点,若利用尾部的推进器还具有良好的机动性。此外,其特殊的机械结构可实现开翼和合翼两种状态,适合在复杂的海洋环境中执行探索和监测作业。论文以中国船舶科学研究中心自主研发的原型样机“海翔500X”为研究对象,提出充分利用实航数据获取水动力参数的方法。对无人潜航器建立动力学模型和推导稳态关系;针对大深度环境中攻角数据不完备的问题,借助以往测量数据用RBF神经网络预报攻角值。将实航数据与稳态模型相结合,得到水动力参数的表达式,并将其与CFD及模型修正结果进行对比,验证了参数的可靠性。