水平陀螺结构独轮自平衡机器人研究

提出了一种新型独轮机器人。该独轮自平衡机器人具有单一水平陀螺结构,首先利用陀螺的定轴性和稳定性使一个二维倒立不稳定系统变为一个二维准稳定系统,然后根据进动原理,采用旋转配重法对系统进行失衡修正,使系统具有很强的抗扰动能力。重点研究了该独轮机器人姿态的失衡与恢复状态。实验模型机实现了独轮机器人的定点自稳定,姿态失衡恢复,以及行走、转向功能。

基于水平罗经的捷联惯导系统自动零速修正

为提高车载捷联惯性导航系统(SINS)的定位和姿态精度,分析了SINS静态罗经对准原理,并推广至行进过程中,借助里程仪测速辅助实现姿态动态、持续对准。同时,通过此动态罗经回路控制律对里程仪测速噪声进行平滑,并对平滑后速度加以检测,实现了零速修正(ZVU)的停车自动识别;停车瞬间利用动态罗经对准回路对系统姿态进行修正,速度误差归零,并依据相邻停车时刻记录的速度误差拟合曲线积分值修正系统位置误差。最后,采用此方案进行了长达4h(约160km)的三组跑车实验,每10min停车ZVU(1s),达到的定位精度为44.2m(CEP),姿态精度优于0.5′。

航摄相机陀螺座架的原理、使用及维护

本文概略介绍了陀螺水平仪的原理,针对PAV30陀螺座架提出了操作规程、注意事项及常见故障的分析排除。

航空相机稳定平台系统设计

某新型中高空航空相机系统需要能很好的隔离载机飞行过程中的角扰动、多航道步进摆动的连续拍摄,能够稳定在地理坐标系中,并且能够对飞机飞行过程中的像前移现象引起的虚像进行补偿。文章根据该航空相机的功能要求及技术指标,完成了航空相机稳定平台系统的设计、调试工作,并顺利完成试飞,满足航空相机系统的使用要求。该大负载稳定平台的研制成功,为研究开发不同航空相机系统的稳定平台提供了重要参考依据和实验数据。