基于熵权-TOPSIS的水电厂桥式起重机综合多轨迹规划控制策略

水电厂桥式起重机负载大,制动时加速度变化和惯性摆动会导致桥机定位精度低,对此,提出了基于熵权-TOPSIS评价方法的综合多轨迹控制策略,应用于桥式起重机行走过程控制。通过Matlab仿真获得桥机4种行走轨迹曲线,将4种轨迹曲线和桥机模型导入到Adams运动仿真平台,由仿真结果构建轨迹评价指标体系,基于熵权-TOPSIS评价方法对不同位移下的桥机行走轨迹规划算法进行综合评分。评分结果表明,不同轨迹算法在不同位移条件下运动特性不同。因此,在桥机行走控制过程中,可根据桥机行走距离的不同选择不同的轨迹曲线,相比于单一轨迹曲线控制,多轨迹规划控制可有效提高水电厂桥机定位精度以及大部件吊装的安全性。