水电站巡逻机器人避障轨迹自动化控制技术

水电站巡逻机器人的避障性能较差,使机器人在遇到障碍物时被迫停下或重新规划路径,导致巡逻任务延误,影响水电站的安全和运行效率;因此,提出水电站巡逻机器人避障轨迹自动化控制技术;通过对巡逻机器人进行动力学分析,理解机器人在运动中的力学特性和行为,并利用栅格法对水电站机器人的巡逻场地进行避障路径规划;在此基础上,控制水电站巡逻机器人的角速度和线速度以调整行驶方向,完成水电站巡逻机器人的避障轨迹自动化控制;仿真结果表明,所提方法的水电站巡逻机器人的实际轨迹与期望轨迹误差在0.2~0.4 cm左右,避障轨迹自动化控制时间小于95 s,避障精度较高,具有较强的实际应用效果。