水质监测机器人编队通信节点优化部署策略

针对大面积水域内,多水质检测机器人编队通信网络节点优化部署问题,提出基于免疫遗传算法的解决策略。通过建立被监测水域的划分模型、机器人编队通信网络的全联通模型、通信网络节点部署及能耗模型,进而对模型进行免疫遗传优化求解,以获得节点的部署位置。仿真结果表明,上述方法在保证水质监测机器人编队通信网络全联通的前提下,完成了所指定的水域内的网络节点的优化部署,降低了通信网络的能耗,具有实际的应用价值。