水轮机叶片坑内修复机器人修磨方式研究

介绍了一款自主设计的可进行水轮机叶片坑内高效率修复的磁吸附爬壁式机器人。经过实验验证得出:普通铣削的切削力、冲击过大不能用于水轮机叶片坑内修复,但可以进一步研究高速铣削的应用可行性。磨削可用于坑内修复,进一步实验证明采用缓进深切磨削修磨焊缝时效率高,磨削力较小,满足机器人的设计承载要求,可用于水轮机叶片坑内修复。

马氏体不锈钢水轮机叶片补焊修复工艺

以水轮机的典型修复方案为背景,分析水轮机叶片空蚀补焊修复的技术要求,试验中以马氏体不锈钢为母材的水轮机叶片钢作为试验材料,采用熔滴高速摄影技术,研究不同焊接工艺及焊接参数对立焊焊缝成形的影响。结果表明,采用下向立焊、改变焊枪上仰角度、采用熔滴短路过渡、使用Ar+O_2混合保护气体,得到成形良好的立焊焊缝。

水轮机叶片坑内修复机器人的机械臂样机磨削力

该文介绍了一种自主设计的可进行水轮机叶片坑内高效修复作业的磁吸附爬壁式机器人,该机器人焊缝的修磨方式为缓进深切磨削。为进一步研究采用该方式修磨焊缝时的受力特点,搭建了由应用于该机器人的机械臂样机系统和测力仪系统构成的焊缝磨削实验平台,对机械臂采用缓进深切磨削方式修磨焊缝时的切削力进行了测量。通过实验得到了切削力经验公式,该公式估算误差在20%以内,可为机器人及机械臂后续的优化设计和作业控制研究提供依据。

MIG短路过渡立焊技术研究及应用

针对大型水轮机长期运行中马氏体不锈钢叶片局部磨蚀的自动修复问题,提出采用MIG短路过渡向下立焊的工艺方法。通过调整焊接工艺参数实现了稳定的MIG短路过渡。实验表明,该工艺适应立焊位置作业,其熔深适度,熔敷效率高,补焊焊缝成形良好。研究成果为实际工业应用提供了基础。