基于视觉图像的水面机器人波浪检测方法

视觉感知能够为水面机器人的控制策略提供环境依据,而检测水面波浪等级是水面机器人视觉感知的一个重要方面。根据水面波浪环境具有不同的纹理特征,基于波浪图像的傅里叶变换,通过对不同等级、不同光照条件下波浪图像的频域特性分析,提出一种根据不同矩形环之间能量比的关系来判断波浪等级的方法,该方法首先对所采集图像进行直方图均衡化处理,以增强图像的波浪特征,然后进行傅里叶变换,在频域内采用矩形环能量比法提取图像的特征,最后根据第一级和第二级矩形环内能量比的关系来判断波浪等级。实验结果表明,该方法可以有效地检测出水面常见波浪的等级,具有受光照条件影响小的优点。