ZS-800型水面清漂船设计与研究

叙述了浙江省水利疏浚工程船厂针对江南部分水网出现水葫芦泛滥,引起水环境恶化、农业减产的严峻形势,瞄准了这一农机市场发展契机,通过调研和论证,开发研制了用于清除水葫芦的水面清漂船。

水面清漂船液压系统

该文介绍了清理江河湖泊水面上的杂草和杂物的全液压驱动水面清漂船,详细分析了其中液压系统的组成及工作原理。

考虑最优路径的水面清漂船自主导航算法设计

针对当前水面清漂船自主导航算法,未考虑构建水面环境模型,导致清漂船自主导航路径规划长度较长、规划效率较低、转折角度较大的问题,提出考虑最优路径的水面清漂船自主导航算法。通过分析水面环境信息,构建水面环境模型,形成清除点路径连通网络,编码清除点连接顺序,求解清漂船作业路径规划的最小化目标函数。利用蚁群算法,计算清漂船在下一节点转移概率,采用禁忌表记录路径全部节点与障碍,全局更新信息素,分析各项参数对路径规划的影响,输出高质量最优路径,实现水面清漂船最优路径自主导航。实验结果表明,所提算法的最优路径规划长度较短,能够有效提高路径规划效率,减小路径转折角度。

水面清漂机器人控制方法研究

以水面清漂机器人为研究对象,利用Simulink工具建立双体船船体运动学模型。模型根据船体路线与目标路线距离误差得到修正指令,将其转换成模拟信号反馈给电机驱动系统。利用改进后的PID算法对机器人两侧明轮转速进行调节控制,调节机器人的速度和位置参数,实现机器人的自主水面导航。在平静水面情况下,进行了机器人点对点的运动测试。实验结果表明,机器人可以准确地到达设定位置目标。

一种小型水面清漂船的机构设计应用

针对小型湖面零星漂浮废弃物污染问题,设计了一种集打捞、收集、转运一体的清漂船,介绍了清漂船的主要功能,比较完整的描述了总体的设计方法,阐述了各机构部件的工作原理,机构设计和结构设计应用具有创新性和较好的推广价值。

ZS-800型水面清漂船的开发设计

为解决航道堵塞、水质污染等问题研制开发ZS-800型水面清漂船,分析清漂船的性能特点,实船测试表明清漂船机械作业生产效率与人工清漂打捞效率相比有显著提高,可大幅降低生产成本。