面向观测任务的无人艇路径规划策略

随着无人技术和机器人技术的发展,作为其重要环节的全覆盖路径规划技术越发关键。与普通的机器人全覆盖路径规划不同,由于海况、天气等环境因素的影响,水面全覆盖路径规划需要考虑路径完成时间、路径平滑度、路径安全性等问题。目前对于机器人全覆盖路径规划问题已经有许多算法,如基于A星算法的路径规划、基于改进蚁群算法的路径规划、基于回溯法的路径规划,但这些算法在水面路径规划上存在路径转弯点过多的问题。本文针对一种水面全覆盖路径规划问题,提出一种路径规划算法,通过全局规划和局部规划两阶段确定路径。全局规划路径确定大致运动路线,保证覆盖率;局部规划在使用传感器探测到目标后,聚类处理并根据目标规划出新路径,保证路径的安全性。