基于抓取稳定性的手指接触力规划算法

在手指指端与物体构成有摩擦固定点接触模型的前提下,通过对三指灵巧手抓取内力与抓取稳定性关系的分析,构建指端接触力的规划算法。在接触点摩擦锥内将指端接触力分解为操作力和抓取内力,分析抓取内力对于接触稳定性的作用和内力汇交点与汇交多边形的相互位置,建立抓取内力与抓取稳定性之间的关系,通过合理规划内力汇交点的位置获得较高的抓取稳定性。通过使内力汇交点到汇交多边形各条边的最短距离达到最大,建立基于抓取稳定性的内力汇交点优化模型和指端接触力的规划算法。该算法将抓取布局规划和接触力分配融为一个统一的过程,可以有效提高抓取的规划效率,有利于抓取的在线规划。结合抓取实例说明了算法的有效性。

再论作平面运动滚子从动件盘形凸轮机构的第Ⅰ类尺寸综合问题

将连杆-摇杆间压力角α_(2)纳入作平面运动滚子从动件盘形凸轮机构第Ⅰ类机构综合问题的传动性能考量之中,提出第Ⅰ类机构综合问题更准确、严谨的描述。通过提出三力汇交点I的"瞬时区间套"、满足α_(1)≤[α_(2)]条件的"瞬时区域套/边界"、满足α_(1)≤[α_(1)]∩α_(2)≤[α_(2)]条件的"瞬时区域套/边界"和"整程区域套/边界"等新概念,提出新颖且具普适性的机构综合理论,得到满足双传动性能条件的凸轮轴心容许选择区域,并给出凸轮最小基圆半径的求解方法,圆满地解决了满足双许用压力角条件的作平面运动滚子从动件盘形凸轮机构的第Ⅰ类机构综合问题。

再论作平面运动滚子从动件盘形凸轮机构的狭义第Ⅱ类机构综合问题

同时考虑凸轮-滚子间许用压力角条件α1≤[α1]及连杆-摇杆间许用压力角条件α2≤[α2],对作平面运动滚子从动件盘形凸轮机构的狭义第Ⅱ类机构综合问题作进一步深入探索。通过对研究对象进行运动及受力分析,将α2≤[α2]条件转化为三力汇交点解区间,提出了三力汇交点"瞬时区间套"这一新概念,讨论了三力汇交点"瞬时区间套"的3种情形,给出了满足双许用压力角条件最紧凑机构解的求解步骤。圆满地解决了满足双许用压力角条件的作平面运动的滚子从动件盘形凸轮机构的狭义第Ⅱ类机构综合问题。

力学课的抽象与具象(摘登)

现代科学以物理学为基础。其基础部分无疑是力学。力学同人类的生产、生活实际有着最为广泛,最为密切的联系。

关于物体平衡方程形式的讨论

一位教师提出“平面汇交力系的平衡方程为∑X=0及∑Y=0。有些习题明明是平面汇交力系的问题,为什么有人(包括不少教科书)却用只有平面一般力系才有的平衡方程∑m=0求解?”这个问题带有一定的普遍性。这有两个方面的原因。首先,灵活地选用不同形式的平衡方程,会使静力学问题的求解变得简捷方便,但是现有教材对这个问题的讨论不够。其次,如果不影响对平衡问题静定性的判断的话,对于已经学习过平面一般力系简化和平衡理论的同学来说,可以不必花费过多的力气去判断力系的种类,可以解决实际问题为前提,按一般力系的思路去求解。实际上,即使善于判断汇交力系,

把握现在 你会成功

"不要埋首于过去,把握现在吧!"这是德国诗人和戏剧家席勒说的一句话。在过去与现在的汇交点上,重要的是把握现在,唯有现在才充满生机与活力。我们的经历也许会给大家一点启示。原先我们都有个好梦:考入重点高中,再进高等学府。那知一张"中等职业技术学校的录取通知书"发给了我们。那个时候的我们就像掉入了万丈深渊。