用于引导机器人定位的汇聚式双目视觉算法实现

大型复杂构件机器人加工品质高度依赖于视觉引导的机器人定位精度。针对现有平行式双目相机视场范围有限、扫描-重构算法复杂等问题,提出一种汇聚式双目立体视觉算法用于引导加工型机器人进行精确定位。具体包括利用小孔成像原理结合三角形相似性建立汇聚式双目相机间成像模型,实现自主标定、特征匹配以及标记点空间位置信息提取;将数据通过手眼标定算法转换到机器人基坐标系下用于校正工件三维模型;进而自动规划运动路径,引导机器人对工件待加工区域进行精准定位加工。分别以规则陶瓷块和复杂铁轨两种工件进行试验验证,结果表明在视场范围内任意位姿摆放的工件平均定位误差均可控制在4%以内,与传统双目视觉算法相比具有定位精度高、运行速度快等优点,具有很好的应用前景。

CT扫描中的汇聚式双目立体视觉系统参数研究

CT扫描过程中人体的微小运动会造成运动伪影,降低了CT图像的分辨率,影响临床医学诊断。本文搭建了一个基于汇聚式的双目立体视觉系统用于记录CT扫描过程中的人体运动,以便在后续工作中消除运动伪影。因此,系统记录的三维坐标的精度将直接影响后续的算法修正工作。本文对于此立体视觉系统进行了参数测试实验,对于定标模板设计、定标参数选择、摄像机摆放以及世界坐标系的选取进行了详细的讨论与研究。实验结果表明:经过参数优化的系统空间分辨率达到了0.05 mm,满足了实际应用需求。

汇聚式双目立体视觉在室内移动机器人定位中的应用

现有的室内移动机器人的定位方式一般有两种,一种是依靠传感器判断机器人与周围场景之间的距离;另一种是在机器人头顶上端安装摄像头,使用平衡双目方法计算两相机之间的视差。双目相机模型的硬件要求高,在实际应用中很难发现适用于平行双目的相机。在机器视觉领域中,根据使用的摄像头数目可以将其分为单目视觉、双目视觉、多目视觉等三种。本文主要对双目视觉中的汇聚式双目视觉进行研究,研究汇聚式双目立体视觉在室内移动机器人中的应用。