并联机器人汉字球面雕刻刀路规划研究

目前 ,将并联机构应用于未来加工领域的研究已成为热点 ,并联机器人以其结构优势在高刚度、高强度和高精度等场合将得到广泛应用 ,但关于并联机器人在汉字雕刻领域的研究尚未展开。该文研究了并联机器人在球面雕刻汉字所遇到的若干问题 ,包括平面刀路向球面刀路的映射方法、圆弧插补及刀具姿态实时规划算法等 ,给出了算例并用实验室拥有的 6-PURU并联机器人进行了验证 ,结果表明文中所提方法是有效和可行的 。