基于模糊PID的汽车门框打磨机器人主动柔顺控制系统设计

由于在利用原有系统进行汽车门框打磨机器人主动柔顺控制时,机器人负载为60%~90%的情况下存在重复定位精度较低的问题,因此设计一款基于模糊PID的汽车门框打磨机器人主动柔顺控制系统。系统的硬件构成包括控制器模块、外部设备模块以及机器人执行机构模块。其中,控制器模块由控制器与操作台触摸屏构成;外部设备模块由工件夹爪与打磨工具构成;机器人执行机构模块由机器人执行机构、六轴力传感器与I/O硬线构成。系统的软件构成包括编程模块、主动柔顺控制模块。其中,编程模块中包含三种用户程序,分别为中断程序、可调用子程序、主程序;主动柔顺控制模块由模糊PID控制器构成。通过硬件与软件相结合实现了汽车门框打磨机器人的主动柔顺控制。通过对比实验证明该系统的重复定位精度高于原有系统,实现了定位性能的提升。