汽车驾驶机器人换档机械手的优化设计

阐述我国首台汽车驾驶机器人换档机械手机构的工作原理、运动学分析及优化设计。经过优化设计，整个换档机械手机构的尺寸基本确定，摘、进档运动只由θ３１确定，选档运动只由θ２１确定。

汽车驾驶机器人的自适应执行器故障补偿控制设计

针对汽车驾驶机器人可能发生的不确定执行器故障无法驱动机械腿正常工作,进而影响汽车行驶过程中的安全性,提出一种基于Backstepping的自适应容错控制方法.利用Backstepping对机械腿进行控制,针对各故障情况分别设计故障补偿控制器,通过定义故障指示函数将多设计加权融合成一个综合控制器.基于自适应方法对综合控制器参数进行更新.基于Matlab/simulink仿真验证此方法的有效性.结果表明:该控制方法能保证执行器在发生不确定故障时,汽车驾驶机器人控制系统仍稳定运行,并渐近跟踪给定的控制指令.

汽车驾驶机器人

本文介绍了DNC—1型汽车驾驶机器人的应用价值、系统组成,分析了控制系统结构、控制算法,对促进汽车工业的现代化和国产机器人的推广应用具有一定的意义.

国内首台汽车驾驶机器人研制成功

国内首台汽车驾驶机器人由南京汽车研究所和东南大学合作研制成功。该机器人可在计算机控制下娴熟地踩油门、刹车、离合器及变换档位。

带有执行器故障汽车驾驶机器人反步自适应容错控制

针对机械腿执行器可能发生的不确定故障,提出了一种自适应容错控制方法。首先基于反步设计基本非线性控制器;然后设计自适应控制器对机械腿控制系统进行故障补偿和扰动抑制,使机械腿在发生故障的情况下仍能旋转到期望位置,进而实现对车速的跟踪控制。最后通过搭建Simulink仿真模型,证明所提的故障补偿控制算法能实现期望的控制目标提高汽车行驶过程中的安全性和可靠性。

驾驶汽车的机器人

由东南大学与南京汽车集团联合研制的汽车驾驶机器人近日在首届长三角青年创新展上精彩亮相。这款机器人能“手”“脚”并用，通过传感装置自由灵活地驾驶汽车，可按照指令准确无误地做出踩油门和离合器、换挡、刹车等动作，在稳速行驶时车速控制误差小于0．5米/秒。

用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法

提出一种用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法。建立了驾驶机器人车速跟踪多机械手/腿控制模型,在此基础上设计了驾驶机器人车速跟踪协调控制器,通过油门/离合器协调控制器实现了车辆的平稳起步和平顺换挡,通过发动机/制动器切换控制器实现了驾驶机器人对给定车速的准确跟踪。实车试验结果表明,提出的方法能合理地协调控制驾驶机器人的油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现对目标车速的跟踪控制,驾驶机器人完全能够代替试验人员进行各种汽车试验。

机器人

2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛；美国工业机器人的产业现状；东南大学与南京汽车集团研制出汽车驾驶机器人；可自由攀爬粗糙墙面的“蜘蛛”机器人;我国成功研制10千伏电力线路带电作业机器人。