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汽车驾驶机器人换档机械手的优化设计
被引量:
13
1
作者
张为公
翟羽健
倪江生
《中国机械工程》
CAS
CSCD
北大核心
1995年第1期36-38,共3页
阐述我国首台汽车驾驶机器人换档机械手机构的工作原理、运动学分析及优化设计。经过优化设计,整个换档机械手机构的尺寸基本确定,摘、进档运动只由θ31确定,选档运动只由θ21确定。
关键词
汽车驾驶机器人
换档机械手
优化设计
机器人
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职称材料
汽车驾驶机器人的自适应执行器故障补偿控制设计
被引量:
2
2
作者
姚雪莲
丁东东
+2 位作者
杨艺
葛婉君
吴鸣宇
《江苏大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2021年第6期642-647,共6页
针对汽车驾驶机器人可能发生的不确定执行器故障无法驱动机械腿正常工作,进而影响汽车行驶过程中的安全性,提出一种基于Backstepping的自适应容错控制方法.利用Backstepping对机械腿进行控制,针对各故障情况分别设计故障补偿控制器,通...
针对汽车驾驶机器人可能发生的不确定执行器故障无法驱动机械腿正常工作,进而影响汽车行驶过程中的安全性,提出一种基于Backstepping的自适应容错控制方法.利用Backstepping对机械腿进行控制,针对各故障情况分别设计故障补偿控制器,通过定义故障指示函数将多设计加权融合成一个综合控制器.基于自适应方法对综合控制器参数进行更新.基于Matlab/simulink仿真验证此方法的有效性.结果表明:该控制方法能保证执行器在发生不确定故障时,汽车驾驶机器人控制系统仍稳定运行,并渐近跟踪给定的控制指令.
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关键词
汽车驾驶机器人
机械腿
BACKSTEPPING
自适应控制
故障补偿
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职称材料
汽车驾驶机器人
被引量:
1
3
作者
蔡方伟
张为公
《机器人技术与应用》
1996年第5期10-12,共3页
本文介绍了DNC—1型汽车驾驶机器人的应用价值、系统组成,分析了控制系统结构、控制算法,对促进汽车工业的现代化和国产机器人的推广应用具有一定的意义.
关键词
汽车驾驶机器人
机器人
系统组成
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职称材料
国内首台汽车驾驶机器人研制成功
4
《农业科技与装备》
1994年第2期43-43,共1页
国内首台汽车驾驶机器人由南京汽车研究所和东南大学合作研制成功。该机器人可在计算机控制下娴熟地踩油门、刹车、离合器及变换档位。
关键词
汽车驾驶机器人
计算机控制
汽车
研究
踩油门
研制成功
东南大学
时间间隔
同类产品
南京
档位
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职称材料
带有执行器故障汽车驾驶机器人反步自适应容错控制
被引量:
1
5
作者
丁东东
姚雪莲
+1 位作者
杨艺
吴鸣宇
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2022年第2期230-236,共7页
针对机械腿执行器可能发生的不确定故障,提出了一种自适应容错控制方法。首先基于反步设计基本非线性控制器;然后设计自适应控制器对机械腿控制系统进行故障补偿和扰动抑制,使机械腿在发生故障的情况下仍能旋转到期望位置,进而实现对车...
针对机械腿执行器可能发生的不确定故障,提出了一种自适应容错控制方法。首先基于反步设计基本非线性控制器;然后设计自适应控制器对机械腿控制系统进行故障补偿和扰动抑制,使机械腿在发生故障的情况下仍能旋转到期望位置,进而实现对车速的跟踪控制。最后通过搭建Simulink仿真模型,证明所提的故障补偿控制算法能实现期望的控制目标提高汽车行驶过程中的安全性和可靠性。
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关键词
反步
车速控制
汽车驾驶机器人
自适应控制
原文传递
驾驶汽车的机器人
6
《创新科技》
2006年第1期56-56,共1页
由东南大学与南京汽车集团联合研制的汽车驾驶机器人近日在首届长三角青年创新展上精彩亮相。这款机器人能“手”“脚”并用,通过传感装置自由灵活地驾驶汽车,可按照指令准确无误地做出踩油门和离合器、换挡、刹车等动作,在稳速行驶...
由东南大学与南京汽车集团联合研制的汽车驾驶机器人近日在首届长三角青年创新展上精彩亮相。这款机器人能“手”“脚”并用,通过传感装置自由灵活地驾驶汽车,可按照指令准确无误地做出踩油门和离合器、换挡、刹车等动作,在稳速行驶时车速控制误差小于0.5米/秒。
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关键词
汽车驾驶机器人
联合研制
汽车
集团
东南大学
传感装置
控制误差
离合器
换挡
刹车
车速
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职称材料
用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法
被引量:
6
7
作者
陈刚
张为公
+1 位作者
龚宗洋
孙伟
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期651-655,共5页
提出一种用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法。建立了驾驶机器人车速跟踪多机械手/腿控制模型,在此基础上设计了驾驶机器人车速跟踪协调控制器,通过油门/离合器协调控制器实现了车辆的平稳起步和平顺换挡,通过发动机/制动器...
提出一种用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法。建立了驾驶机器人车速跟踪多机械手/腿控制模型,在此基础上设计了驾驶机器人车速跟踪协调控制器,通过油门/离合器协调控制器实现了车辆的平稳起步和平顺换挡,通过发动机/制动器切换控制器实现了驾驶机器人对给定车速的准确跟踪。实车试验结果表明,提出的方法能合理地协调控制驾驶机器人的油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现对目标车速的跟踪控制,驾驶机器人完全能够代替试验人员进行各种汽车试验。
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关键词
汽车驾驶机器人
多机械手
协调控制
车速跟踪
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职称材料
机器人
8
《机械工程师》
2006年第1期3-4,共2页
2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛;美国工业机器人的产业现状;东南大学与南京汽车集团研制出汽车驾驶机器人;可自由攀爬粗糙墙面的“蜘蛛”机器人;我国成功研制10千伏电力线路带电作业机器人。
关键词
机器人
技术
汽车驾驶机器人
工业
机器人
制造装备
产业现状
汽车
集团
东南大学
带电作业
电力线路
10千伏
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职称材料
题名
汽车驾驶机器人换档机械手的优化设计
被引量:
13
1
作者
张为公
翟羽健
倪江生
机构
东南大学机械工程系
出处
《中国机械工程》
CAS
CSCD
北大核心
1995年第1期36-38,共3页
文摘
阐述我国首台汽车驾驶机器人换档机械手机构的工作原理、运动学分析及优化设计。经过优化设计,整个换档机械手机构的尺寸基本确定,摘、进档运动只由θ31确定,选档运动只由θ21确定。
关键词
汽车驾驶机器人
换档机械手
优化设计
机器人
Keywords
Vehicle driver robot
grar-shifting
manipulator
optimum design
decoupling
分类号
U471.1 [机械工程—车辆工程]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
汽车驾驶机器人的自适应执行器故障补偿控制设计
被引量:
2
2
作者
姚雪莲
丁东东
杨艺
葛婉君
吴鸣宇
机构
江苏理工学院汽车与交通工程学院
出处
《江苏大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2021年第6期642-647,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61903165)
江苏省自然科学基金资助项目(BK20170318)
+2 种基金
常州市科技支撑计划社会发展项目(CE20195027)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(XSJCX20_21,XSJCX21_50)
江苏省大学生创新创业训练计划项目(202111463012Z)。
文摘
针对汽车驾驶机器人可能发生的不确定执行器故障无法驱动机械腿正常工作,进而影响汽车行驶过程中的安全性,提出一种基于Backstepping的自适应容错控制方法.利用Backstepping对机械腿进行控制,针对各故障情况分别设计故障补偿控制器,通过定义故障指示函数将多设计加权融合成一个综合控制器.基于自适应方法对综合控制器参数进行更新.基于Matlab/simulink仿真验证此方法的有效性.结果表明:该控制方法能保证执行器在发生不确定故障时,汽车驾驶机器人控制系统仍稳定运行,并渐近跟踪给定的控制指令.
关键词
汽车驾驶机器人
机械腿
BACKSTEPPING
自适应控制
故障补偿
Keywords
vehicle robot driver
mechanical leg
Backstepping
adaptive control
failure compensation
分类号
U463 [机械工程—车辆工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
汽车驾驶机器人
被引量:
1
3
作者
蔡方伟
张为公
机构
东南大学汽车工程学院
出处
《机器人技术与应用》
1996年第5期10-12,共3页
文摘
本文介绍了DNC—1型汽车驾驶机器人的应用价值、系统组成,分析了控制系统结构、控制算法,对促进汽车工业的现代化和国产机器人的推广应用具有一定的意义.
关键词
汽车驾驶机器人
机器人
系统组成
分类号
U471 [机械工程—车辆工程]
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
国内首台汽车驾驶机器人研制成功
4
出处
《农业科技与装备》
1994年第2期43-43,共1页
文摘
国内首台汽车驾驶机器人由南京汽车研究所和东南大学合作研制成功。该机器人可在计算机控制下娴熟地踩油门、刹车、离合器及变换档位。
关键词
汽车驾驶机器人
计算机控制
汽车
研究
踩油门
研制成功
东南大学
时间间隔
同类产品
南京
档位
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
带有执行器故障汽车驾驶机器人反步自适应容错控制
被引量:
1
5
作者
丁东东
姚雪莲
杨艺
吴鸣宇
机构
江苏理工学院汽车与交通工程学院
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2022年第2期230-236,共7页
基金
国家自然科学基金(61903165)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(XSJCX20_21,XSJCX21_50)
+1 种基金
常州市科技支撑计划社会发展项目(CE20195027)
江苏省大学生创新创业训练计划项目(202111463012Z)。
文摘
针对机械腿执行器可能发生的不确定故障,提出了一种自适应容错控制方法。首先基于反步设计基本非线性控制器;然后设计自适应控制器对机械腿控制系统进行故障补偿和扰动抑制,使机械腿在发生故障的情况下仍能旋转到期望位置,进而实现对车速的跟踪控制。最后通过搭建Simulink仿真模型,证明所提的故障补偿控制算法能实现期望的控制目标提高汽车行驶过程中的安全性和可靠性。
关键词
反步
车速控制
汽车驾驶机器人
自适应控制
Keywords
backstepping
speed control
vehicle driving robot
adaptive control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
驾驶汽车的机器人
6
出处
《创新科技》
2006年第1期56-56,共1页
文摘
由东南大学与南京汽车集团联合研制的汽车驾驶机器人近日在首届长三角青年创新展上精彩亮相。这款机器人能“手”“脚”并用,通过传感装置自由灵活地驾驶汽车,可按照指令准确无误地做出踩油门和离合器、换挡、刹车等动作,在稳速行驶时车速控制误差小于0.5米/秒。
关键词
汽车驾驶机器人
联合研制
汽车
集团
东南大学
传感装置
控制误差
离合器
换挡
刹车
车速
分类号
U471.1 [机械工程—车辆工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法
被引量:
6
7
作者
陈刚
张为公
龚宗洋
孙伟
机构
东南大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期651-655,共5页
基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200802861061)
江苏省汽车工程重点实验室开放基金资助项目(QC200603)
文摘
提出一种用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法。建立了驾驶机器人车速跟踪多机械手/腿控制模型,在此基础上设计了驾驶机器人车速跟踪协调控制器,通过油门/离合器协调控制器实现了车辆的平稳起步和平顺换挡,通过发动机/制动器切换控制器实现了驾驶机器人对给定车速的准确跟踪。实车试验结果表明,提出的方法能合理地协调控制驾驶机器人的油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现对目标车速的跟踪控制,驾驶机器人完全能够代替试验人员进行各种汽车试验。
关键词
汽车驾驶机器人
多机械手
协调控制
车速跟踪
Keywords
vehicle robot driver
multiple manipulator
coordinated control
speed tracking
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U467.5 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
机器人
8
出处
《机械工程师》
2006年第1期3-4,共2页
文摘
2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛;美国工业机器人的产业现状;东南大学与南京汽车集团研制出汽车驾驶机器人;可自由攀爬粗糙墙面的“蜘蛛”机器人;我国成功研制10千伏电力线路带电作业机器人。
关键词
机器人
技术
汽车驾驶机器人
工业
机器人
制造装备
产业现状
汽车
集团
东南大学
带电作业
电力线路
10千伏
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U471.1 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
汽车驾驶机器人换档机械手的优化设计
张为公
翟羽健
倪江生
《中国机械工程》
CAS
CSCD
北大核心
1995
13
下载PDF
职称材料
2
汽车驾驶机器人的自适应执行器故障补偿控制设计
姚雪莲
丁东东
杨艺
葛婉君
吴鸣宇
《江苏大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2021
2
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职称材料
3
汽车驾驶机器人
蔡方伟
张为公
《机器人技术与应用》
1996
1
下载PDF
职称材料
4
国内首台汽车驾驶机器人研制成功
《农业科技与装备》
1994
0
下载PDF
职称材料
5
带有执行器故障汽车驾驶机器人反步自适应容错控制
丁东东
姚雪莲
杨艺
吴鸣宇
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2022
1
原文传递
6
驾驶汽车的机器人
《创新科技》
2006
0
下载PDF
职称材料
7
用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法
陈刚
张为公
龚宗洋
孙伟
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
6
下载PDF
职称材料
8
机器人
《机械工程师》
2006
0
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职称材料
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