拱泥机器人控制策略的研究

攻打千斤洞是沉船打捞作业中的一个难题 ,本文介绍的拱泥机器人正是为攻打千斤洞而设计的 ,它可以在水下泥土环境中按预定轨迹从沉船底部一侧向另一侧蠕动爬行 ,并随时根据检测到的位置和力等信息调整运动位置和姿态。本文介绍了拱泥机器人的结构。