基于视觉的月球车车轮沉陷量测量

提出了一种新的基于视觉的月球车车轮沉陷量的测量方法;算法首先通过分析图像车轮置信区域得到用于图像二值化的上下阈值;然后通过背影与车轮的灰度差异确定二值化图像中的车轮区域。得到区域坐标,依据视觉成像理论将区域坐标规范化,消除由于相机坐标系与车轮坐标系间存在的旋转和平移造成的车轮图像扭曲变形;最后依据车轮规范化坐标计算出车轮沉陷量;仿真结果表明该算法是正确和有效的,并且算法不受光照条件的影响,同时具有较低的计算复杂度。

干压实土体沉陷量分析研究

本文测定分析了特殊地区的两种不同饱和状态的干压实上体在不同等级荷载作用下产生的沉陷量，探讨了施荷时间对沉陷量的影响，从而揭示了两种干压实上体在荷载作用下沉陷量变化规律，并分析研究了这两种干压实上体的最大压缩模量与饱和度的关系。这一研究成果对于旱特殊地区的公路设计施工具有一定的参考价值。

基于四旋翼无人机的宁夏羊场湾煤矿采煤沉陷量监测

小型无人机遥感技术具有成本低、操作灵活便利等优点,在地质调查中的作用愈来愈重要。采煤地表沉陷量变形监测是掌控采煤地表岩移变形规律和治理塌陷的关键性工作。重点探索四旋翼无人机遥感技术监测在羊场湾煤矿Y120212工作面采煤沉陷量的监测研究,通过野外踏勘与控制点布设、无人机航线规划与执行、4D产品制作的工作程序和监测方法,探索无人机遥感技术监测在矿山地质塌陷监测的应用。研究结果表明,通过对无人机遥感技术生成的DSM处理,经过多期地面高程的对比,得到Y120212工作面最大沉陷量达6.5m。结合分析、对比,无人机遥感技术可以实现采煤塌陷区地表沉陷变形监测,进而形成和发展了煤矿地面塌陷新的监测技术。

大沉陷量地区水闸加高加固技术研究

对于大沉陷量地区水闸的加高加固技术 ,目前研究的较少。本文研究了某煤矿区大沉陷量水闸的加高加固技术。这一技术不仅可用于采煤沉陷区 ,也可用于沿海地区因地面大面积沉陷引起水闸等建筑物的加高加固 ,为类似工程提供参考。

土石坝沉陷量及沉陷过程分析

土石坝是最普遍采用的一种坝型。不论是在全世界,还是在中国,与其他坝型相比较,土石坝都占绝对的优势。本文主要对土石坝沉陷量及沉陷过程进行分析。

土坝沉陷量回归线型探讨

一、沉陷回归线型的选择对于单向排水的饱和粘土心墙,其固结微分方程的近似解有如下形式:Q=1-Ae^(-Bt) (1)式中A是常数,B与因结系数、排水距离等因素有关.如已知最终沉陷量S∞,则不难得到某时刻t的沉陷量S:

土坝沉陷量回归线型探讨

确定土坝心墙沉陷量和沉陷过程,除理论计算外,亦由原型实测完成。但许多工程缺少竣工初期的沉陷量实测资料。利用原型的若干年观测资料拟合沉陷过程,并估算出漏测沉陷量和最终沉陷量,是完善观测资料和分析沉陷规律的一种有效途径。对漏测沉陷量,有资料介绍用对数法、双曲线法等经验线型对实测数值拟合来估算。如碾压式土坝常用下式拟合沉陷曲线:s=k_slg(1+at)(1)式中a、 K_s均为经验系数,通过试算和作图法取得。

双凤水库大坝沉陷量的计算

双风水库现有4a的大坝沉陷量的实例资料,而缺测3.4a资料,笔者采用相关系数很大的数字模型,选择适合的计算公式将大坝建成后至今的沉陷量分析得到计算值。

基于单目视觉的星球车车轮沉陷量和滑转率实时检测

松软地形下,星球车车轮会发生滑转和沉陷,实时检测沉陷量和滑转率在星球车仿真、车轮协调控制以及土壤参数辨识等方面具有重要意义。提出基于单目视觉的车轮沉陷量和滑转率的实时检测方法,对车轮感兴趣区域进行边缘检测并将轮壤交界拟合为直线,得出沉陷量;对车轮图像进行霍夫圆检测和标志物角点检测,得出车轮转动像素距离,并使用光流法从地面图像中得出车轮移动像素距离,由车轮转动和移动像素距离计算滑转率。仅利用一个单目摄像头,实时检测车轮滑转率和沉陷量两个重要参数,且在数据处理过程中无需转化为实际距离,计算量小,精度高。通过单轮测试台进行典型车轮和典型工况试验,对比视觉方法和测试台的检测结果,验证提出方法的有效性。结果表明,车轮滑转率测量相对误差不超过3%,车轮沉陷量测量误差不超过3 mm。

星球车车轮原地转向沉陷试验及模型研究

星球车转向沉陷量是其转向力学研究的基础,可以对星球车转向机构设计、车轮转向控制及仿真提供支持。利用星球车单轮测试台进行车轮原地转向沉陷量测试试验,分析了垂直载荷和轮刺高度等因素对沉陷量的影响。结合试验数据对传统转向沉陷量模型进行分析,发现通过改变沉陷指数可以极大的提高沉陷量的计算精度。进而对沉陷指数进行辨识和分析,并推导出两种沉陷指数的理论计算模型。基于沉陷指数模型推导了修正的沉陷量计算模型,其对于沉陷量的预测结果与试验数据相比最大相对误差约为5%,确定系数大于0.97,证明该模型可以反映车轮转向过程中由于土壤压实和流动等因素引起的动态沉陷。

地下开采引发地面沉陷的未确知聚类预测方法

对未确知聚类预测法进行优化,并将其应用于开采地面沉陷的预测研究。采用开采地面沉陷的实测数据按最大沉陷量进行分类,利用各分类影响因素的均值表示各分类中心,并确定各影响因素的未确知测度函数。由待测对象指标的综合未确知测度与各分类指标的未确知测度间的距离来确定待预测对象所属等级,给出了预测值的计算公式。经计算验证,该方法的正确率为75%。但在实际应用中,为了保证地表建筑设施等更加安全,允许预测级高判,则正确率可达100%。针对某铁矿一观测点进行预测,并与实测数据比较,结果表明,未确知聚类预测的结果是令人满意的,为开采地面沉陷的预测提供了一种新思路。

矿山地表沉陷盆地的监测与数学模拟

以大量的实测资料为依据 ,利用计算机进行模拟分析 ,总结出了煤层开采引起的地面沉陷量的估计公式 ,同时 。

水中填土的沉陷计算

分析了水中填土的压实过程，并根据各种工况推导出了相应的沉陷量计算公式。经实际工程检验，完全符合要求。

月球车驱动轮在模拟月壤上的沉陷特性实验分析

车轮沉陷量是影响月球车通过性能的关键因素之一。文章用一种月球车的刚性车轮在模拟月壤上进行了以不同滑转率滚动的沉陷量测试实验;根据模拟月壤的加载和重复加载力学特性模型,探讨了车轮首次通过和重复通过的沉陷量的计算方法,计算结果与测量值的差小于8%;进一步分析了等重的两轴和三轴月球车的后轮沉陷量。

与沉陷相关联的星球车挂钩牵引力模型研究

通过轮壤作用关系的线性化推导,建立简洁的挂钩牵引力模型用于星球车在轨沉陷预估。以玉兔号月球车为例,利用其车轮土槽试验进行了模型修正和验证,从而建立了用于星球车在轨沉陷预估的模型,验算得到修正后的挂钩牵引力模型的拟合值与土槽实测值的误差小于9%。提出的模型可以为星球车在沉陷前进行预警评估,也可为发生沉陷后的地面模拟脱困试验提供沉陷状态数据。该研究方法还可用于轮式机械在沙漠、滩涂等松软地面执行各种操作的快速沉陷预估。

基于遥感测绘技术的矿山开采沉陷监测方法研究

为了提升矿山开采沉陷监测方法的监测精度,缩短整体监测周期,解决矿山开采地表动态沉陷数据采集不及时问题,融入遥感测绘技术,提出了一种新的矿山开采沉陷监测方法。通过遥感无人机的航飞方案进行全方位的设计,为后续的沉陷监测提供基础保障;获取矿山开采中不同时期的点云数据,采用滤波算法处理点云数据,实现矿山开采沉陷数据滤波降噪;基于遥感测绘技术提取矿山开采沉陷量,实现矿山开采沉陷监测。通过实测分析可知,新的沉陷监测方法,其矿山开采沉陷监测值与沉陷实测值之间的偏差较小,监测结果准确率均在95.03%以上,具有较高的可行性。

论液压减振改良模型桩在基桩永久性沉陷中的作用

本研究以消能为出发点,进行一系列的模型桩摩擦试验,提出一种改良基桩的方式,藉由减振器的功能,降低受冲击的基桩和桩周土壤的振动及永久性沉陷。如摩擦桩下方无承载层,其支承力几乎全由桩身摩擦力所提供,当受到的冲击力大于桩身摩擦阻抗时,便会产生永久性沉陷。本研究以摩擦桩为研究对象,探讨加装减振器后,其振动与沉陷量的减少情况。

履带式农业装备黏土壤土通过性研究

针对黏土壤土地面履带式农业装备的通过性问题,采集黏土壤土的土壤样本,进行黏土壤土的力学特性试验,获取黏土壤土力学特性关键参数;采集黏土壤土地面高程信息,构建地面不平度功率谱密度函数。基于黏土壤土的力学特性及地面高程信息,结合某履带式农业装备具体结构参数,构建履带式农业装备黏土壤土地面通过性的仿真模型,并以第一负重轮的沉陷量作为评价指标,采用仿真分析和试验验证相结合的方法研究履带式农业装备在该黏土壤土地面上的越野通过性。研究结果表明,履带式农业装备第一负重轮的最大沉陷量仿真结果和试验结果分别为135 mm、170 mm,均小于履带式农业装备的离地间隙值280 mm,该履带式农业装备在该黏土壤土地面上具有良好的通过性。该研究成果具有较强的工程实践意义,为履带式农业装备的设计研发和优化升级提供了理论指导和技术支撑。

公路工程勘察设计中影响路基土石方工程数量的因素分析

能否合理确定公路工程勘察设计中路基土石方工程数量,直接影响到工程设计中土石方调配精度及概预算文件的编制质量。本文就影响公路工程路基土方工程数量的几个主要因素,谈谈作者的一些见解。本文所指出的几个影响因素对于完善路基设计,准确和合理地计算路基土石方量具有较大的实用意义和工程价值。