-
题名基于四轴飞行器的双闭环PID控制
被引量:43
- 1
-
-
作者
陆伟男
蔡启仲
李刚
郑力
-
机构
广西科技大学电气与信息工程学院
-
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第33期127-131,共5页
-
文摘
针对传统单闭环PID控制四轴飞行器存在的问题,设计并实现了一种双闭环PID控制算法。在姿态PID控制中,角度作为外环,角速度作为内环,运用姿态解算计算出欧拉角,作为姿态PID反馈量,进行姿态双闭环PID控制;在高度PID控制中,高度作为外环,z轴加速度作为内环,运用气压传感器采集的大气压值计算出高度,作为高度PID反馈量,进行高度双闭环PID控制。由于油门存在非线性问题,因此运用Matlab对油门转速曲线进行补偿,使输出的油门值近似线性化。飞行实验结果表明,四轴飞行器运用双闭环PID控制不仅反应快、超调量小,而且能够在室外稳定地飞行。
-
关键词
双闭环PID控制
姿态解算
气压传感器
油门补偿
-
Keywords
double closed loop PID control attitude calculation atmospheric pressure accelerograph compensation
-
分类号
V249.122
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-