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融合沿墙行为的多移动机器人有序化多模态群集运动控制
被引量:
1
1
作者
程磊
朱全民
+2 位作者
吴怀宇
王永骥
方华京
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2011年第3期477-480,共4页
一类基于势场原理的群集控制理论正逐步应用于多agent(智能体)/机器人稳定协同运动中.针对群集运动系统在非规则障碍物环境中运行时易出现的局部极小问题,引入基于行为的机器人学理念,构成多移动机器人多模态群集控制系统.在此框架内,...
一类基于势场原理的群集控制理论正逐步应用于多agent(智能体)/机器人稳定协同运动中.针对群集运动系统在非规则障碍物环境中运行时易出现的局部极小问题,引入基于行为的机器人学理念,构成多移动机器人多模态群集控制系统.在此框架内,仿生的动物沿端行为与有序化群集运动控制策略相融合,实现了多移动机器人系统快速聚合行为与高效避障行为的统一.移动机器人仿真实验验证了该方法的有效性.
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关键词
多移动机器人
群集运动控制
多模态
有序化群集运动
沿墙行为
原文传递
基于吸附行为的多机器人编队避障算法
2
作者
汪畅
王桐
高山
《应用科技》
CAS
2023年第3期22-29,共8页
针对未知环境下多机器人编队避障问题,本文研究了一种基于吸附行为的多机器人编队避障控制算法。建立基于距离-角度的领航跟随编队模型,利用反馈控制率设计多机器人编队方案,在领航者附近设置若干吸附区,解决领航跟随算法编队队形发散问...
针对未知环境下多机器人编队避障问题,本文研究了一种基于吸附行为的多机器人编队避障控制算法。建立基于距离-角度的领航跟随编队模型,利用反馈控制率设计多机器人编队方案,在领航者附近设置若干吸附区,解决领航跟随算法编队队形发散问题;提出结合人工势场法和基于“虚拟引导车”的沿墙行为的未知环境下多机器人编队避障算法,解决局部极小值和目标不可达问题;运用仿真实验和搭建实物平台进行实验验证,结果表明该方法可以实现多机器人编队队形稳定和避障控制。
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关键词
未知环境
领航-跟随
吸附区
人工势场
沿墙行为
多机器人
编队控制
避障控制
队形发散
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职称材料
大棚喷雾作业机器人的行为控制与路径规划
被引量:
4
3
作者
杜利超
钱桦
肖爱平
《广东农业科学》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期185-188,共4页
在建立大棚喷雾作业机器人运动学模型的基础上,介绍了机器人沿墙走的行为策略,分析了传统人工势场法存在的3个问题:不可达问题、路径震荡以及局部稳定问题。针对不可达问题,将机器人与目标点的相对距离引入到斥力函数中,构建了新的斥力...
在建立大棚喷雾作业机器人运动学模型的基础上,介绍了机器人沿墙走的行为策略,分析了传统人工势场法存在的3个问题:不可达问题、路径震荡以及局部稳定问题。针对不可达问题,将机器人与目标点的相对距离引入到斥力函数中,构建了新的斥力函数,使机器人能够顺利到达目标点。在路径震荡及局部稳定问题中,引入了沿墙走行为策略,使机器人能够摆脱障碍物的同时,稳定地到达目标点。
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关键词
大棚喷雾作业机器人
沿墙
走
行为
人工势场法
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职称材料
一种多移动机器人避障的改进算法
被引量:
1
4
作者
赵凤花
方华京
《控制工程》
CSCD
2006年第S2期159-161,167,共4页
为了使多机器人在有障碍物的环境中可靠地运行,针对多机器人的避障问题,融合沿墙行为的避障模式,构造出一类具有自适应特性l-ψ闭环控制律下的多机器人避障算法,以作为基于行为的控制策略的有益补充。仿真结果表明,该算法可以成功地解...
为了使多机器人在有障碍物的环境中可靠地运行,针对多机器人的避障问题,融合沿墙行为的避障模式,构造出一类具有自适应特性l-ψ闭环控制律下的多机器人避障算法,以作为基于行为的控制策略的有益补充。仿真结果表明,该算法可以成功地解决机器人因融合参数不当而形成的避障"死锁"问题,使多机器人在有障碍物的环境下,在障碍物区能够顺利地通过障碍物,在离开障碍物后,快速恢复至稳定。
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关键词
多移动机器人
沿墙行为
虚拟伴随机器人
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职称材料
人工势场法在机器人避碰路径规划中的应用
被引量:
6
5
作者
纪迪
《软件导刊》
2010年第7期83-85,共3页
利用人工势场法对机器人在特定环境中进行路径规划,并针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,引入沿墙走行为,运用改进的人工势场法有效地克服了机器人在障碍物附近出现的反复震荡或停止不前等问题,仿真结果表明所用方法的有效性。
关键词
路径规划
人工势场
沿墙
走
行为
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职称材料
题名
融合沿墙行为的多移动机器人有序化多模态群集运动控制
被引量:
1
1
作者
程磊
朱全民
吴怀宇
王永骥
方华京
机构
武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心
西英格兰大学计算、工程与数学科学学院
华中科技大学控制科学与工程系
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2011年第3期477-480,共4页
基金
国家自然科学基金项目(60705035,50675161)
武汉市青年科技晨光计划项目(200950431200)
+1 种基金
湖北省高校产学研合作重点项目(CXY2009B006)
湖北省教育厅科研优秀中青年项目(Q20091103).
文摘
一类基于势场原理的群集控制理论正逐步应用于多agent(智能体)/机器人稳定协同运动中.针对群集运动系统在非规则障碍物环境中运行时易出现的局部极小问题,引入基于行为的机器人学理念,构成多移动机器人多模态群集控制系统.在此框架内,仿生的动物沿端行为与有序化群集运动控制策略相融合,实现了多移动机器人系统快速聚合行为与高效避障行为的统一.移动机器人仿真实验验证了该方法的有效性.
关键词
多移动机器人
群集运动控制
多模态
有序化群集运动
沿墙行为
Keywords
multiple mobilerobots
flocking control, multi-mode: sequential flocking
wall-following
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于吸附行为的多机器人编队避障算法
2
作者
汪畅
王桐
高山
机构
哈尔滨工程大学信息与通信工程学院
出处
《应用科技》
CAS
2023年第3期22-29,共8页
基金
中央高校基本科研业务费项目(3072021CF0813).
文摘
针对未知环境下多机器人编队避障问题,本文研究了一种基于吸附行为的多机器人编队避障控制算法。建立基于距离-角度的领航跟随编队模型,利用反馈控制率设计多机器人编队方案,在领航者附近设置若干吸附区,解决领航跟随算法编队队形发散问题;提出结合人工势场法和基于“虚拟引导车”的沿墙行为的未知环境下多机器人编队避障算法,解决局部极小值和目标不可达问题;运用仿真实验和搭建实物平台进行实验验证,结果表明该方法可以实现多机器人编队队形稳定和避障控制。
关键词
未知环境
领航-跟随
吸附区
人工势场
沿墙行为
多机器人
编队控制
避障控制
队形发散
Keywords
unknown environment
lead-follow
adsorption zone
artificial potential field
behavior along the wall
mult-irobot
formation control
obstacle avoidance control
formation divergence
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
大棚喷雾作业机器人的行为控制与路径规划
被引量:
4
3
作者
杜利超
钱桦
肖爱平
机构
北京林业大学工学院
出处
《广东农业科学》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期185-188,共4页
基金
北京林业大学新进教师科研启动基金(200-664120)
文摘
在建立大棚喷雾作业机器人运动学模型的基础上,介绍了机器人沿墙走的行为策略,分析了传统人工势场法存在的3个问题:不可达问题、路径震荡以及局部稳定问题。针对不可达问题,将机器人与目标点的相对距离引入到斥力函数中,构建了新的斥力函数,使机器人能够顺利到达目标点。在路径震荡及局部稳定问题中,引入了沿墙走行为策略,使机器人能够摆脱障碍物的同时,稳定地到达目标点。
关键词
大棚喷雾作业机器人
沿墙
走
行为
人工势场法
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种多移动机器人避障的改进算法
被引量:
1
4
作者
赵凤花
方华京
机构
华中科技大学非线性与复杂系统研究中心
出处
《控制工程》
CSCD
2006年第S2期159-161,167,共4页
基金
国家自然科学基金(60574088)
文摘
为了使多机器人在有障碍物的环境中可靠地运行,针对多机器人的避障问题,融合沿墙行为的避障模式,构造出一类具有自适应特性l-ψ闭环控制律下的多机器人避障算法,以作为基于行为的控制策略的有益补充。仿真结果表明,该算法可以成功地解决机器人因融合参数不当而形成的避障"死锁"问题,使多机器人在有障碍物的环境下,在障碍物区能够顺利地通过障碍物,在离开障碍物后,快速恢复至稳定。
关键词
多移动机器人
沿墙行为
虚拟伴随机器人
Keywords
multiple mobile robots
follow-wall
virtual accompanying robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
人工势场法在机器人避碰路径规划中的应用
被引量:
6
5
作者
纪迪
机构
华东交通大学电气与电子工程学院
出处
《软件导刊》
2010年第7期83-85,共3页
文摘
利用人工势场法对机器人在特定环境中进行路径规划,并针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,引入沿墙走行为,运用改进的人工势场法有效地克服了机器人在障碍物附近出现的反复震荡或停止不前等问题,仿真结果表明所用方法的有效性。
关键词
路径规划
人工势场
沿墙
走
行为
Keywords
Path Planning
Artificial Potential Field Method
Follow-Wall
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合沿墙行为的多移动机器人有序化多模态群集运动控制
程磊
朱全民
吴怀宇
王永骥
方华京
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2011
1
原文传递
2
基于吸附行为的多机器人编队避障算法
汪畅
王桐
高山
《应用科技》
CAS
2023
0
下载PDF
职称材料
3
大棚喷雾作业机器人的行为控制与路径规划
杜利超
钱桦
肖爱平
《广东农业科学》
CAS
CSCD
北大核心
2011
4
下载PDF
职称材料
4
一种多移动机器人避障的改进算法
赵凤花
方华京
《控制工程》
CSCD
2006
1
下载PDF
职称材料
5
人工势场法在机器人避碰路径规划中的应用
纪迪
《软件导刊》
2010
6
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职称材料
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