一种面向泊车场景智能车辆轨迹规划方法

局部轨迹规划是自主代客泊车系统的关键技术之一,在该场景下,现有智能车辆的局部轨迹规划方法存在规划耗时长、曲率不连续、安全性不足等问题.针对该类问题,提出一种面向泊车场景的智能车辆轨迹规划方法.该方法通过改进混合A^(*)算法的解析扩展以及引入风险函数,提升了初始路径搜索的实时性和安全性.进一步,结合初始路径以及二次规划方法实现路径平滑和速度规划,最终完成轨迹生成.仿真实验表明,所提方法能够提升智能车辆轨迹规划实时性、平滑性以及安全性,并且在实车试验上验证所提方法在实际泊车场景的可行性.

基于PreScan的自动泊车仿真研究

自动泊车技术作为车辆自动技术的关键组成部分,已成为一个热门的研究课题。自动泊车技术可以在不需要驾驶员的情况下安全快速地完成泊车操作,提高驾驶过程的舒适度,同时大大降低了泊车过程事故发生的概率。文中提出了一种基于多传感器融合的自动泊车框架,选取并建立典型的泊车场景,运用PreScan和Matlab/Simulink联合仿真,对建立的虚拟场景进行实验验证,帮助驾驶员有效地找到合适的泊车位置,并进行车位检测从而实现自动泊车。结果表明:提出的关于多传感器融合的自动泊车系统,具有实用价值和市场价值。