语音泊车时滞影响及轨迹动态调整策略研究

针对语音辅助半自动泊车系统中的时滞导致泊车轨迹误差较大的问题,建立辅助泊车运动学模型,提出水平侧方车位泊车轨迹的规划方法和控制策略.采用3次多项式拟合推导出以车辆与目标车位横向间距D为变量的泊车轨迹分段逼近函数,仿真分析了语音辅助半自动泊车系统中时滞对实际泊车轨迹的影响.分别以泊车轨迹每段弧长为自变量,以泊车横、纵向偏差为评价指标,推导了各段轨迹弧长偏差与最终泊车位置偏差的关系,通过仿真对泊车路径偏差进行了容差分析,提出了基于查表法的泊车动态调整控制策略,并通过软件编程实现.最后通过4名驾驶员分组试验,验证了泊车动态调整策略的有效性.

家庭式泊车系统设计

随着传感器、硬件及泊车技术的进步,自动泊车产品由车位附近的半自动泊车、全自动泊车,逐步向最后一公里的场景发展。最后一公里场景分为适用于商场的代客泊车及适用于固定车位的家庭式泊车。论文对家庭式泊车进行系统设计,介绍了系统的硬件结构、功能及工作流程。首先需要驾驶员开一次车,以建立停车场出入口到目标车位的地图及车辆参考轨迹,之后就可以在停车场出入口下车,车辆自主泊车。针对该系统建图流程简单,泊入精度高,支持避障等特点,对相关关键技术进行论述。最后,对该系统及改进方向进行总结和展望。

基于Frenet 坐标系的平行泊车路径规划

针对笛卡尔坐标系自动平行泊车路径规划研究存在模型参数过大、运动路径不够平滑和泊车精确度过低等问题,提出Frenet坐标系的平行泊车路径规划。在Frenet坐标系下进行平行泊车路径规划的研究,将泊车运动解耦成横纵轴运动,以两个不同的多项式曲线进行分析,再耦合两个相互垂直方向的运动,对比常规坐标系下五次多项式拟合的双圆弧泊车轨迹。结果显示,Frenet坐标系下规划的车辆泊车路径更平滑舒适,降低了计算量,为泊车路径规划提供了新的思路。

自动泊车系统路径规划与控制研究

以某公司的自动泊车项目为依托,建立了泊车模型,运用反正切函数对自动平行泊车轨迹进行拟合,并采用MATLAB对泊车轨迹进行了仿真分析。最后通过实际车辆进行实验验证,将验证结果和仿真泊车轨迹进行对比分析,实验结果证实了仿真的可行性以及实用性。

智能泊车辅助系统(APA)研究

随着我国经济的快速增长以及汽车产业的蓬勃发展,城市中的机动化水平显著提高,机动车数量剧增,随之出现的一系列城市交通问题逐渐突出,其中"车位少,停车难"现象严重,因此关注城市停车问题,已经成为一项重要而紧急的工作。文章研究的智能泊车辅助系统(APA)是通过超声波雷达自动侦测车辆附近的障碍物,使用数字信号处理及智能算法获取当前停车位的长度和宽度信息,通过自动转动方向盘调节车身角度和人机界面操作控制车辆按照最佳的泊车轨迹行驶,使驾驶员轻松,安全,快速的完成泊车入位。文章着重介绍APA系统架构、系统使用条件、车位大小计算方法,泊车轨迹等内容,阐述完整的APA系统实现方案。