基于双边滤波改进的点云平滑算法

针对目前传统双边滤波算法存在的不适应平滑孤立点及多次迭代易导致过度光顺点云特征等缺陷,提出在原有算法的基础上通过异向法矢平滑处理修正法向量以提高算法后续处理的精确性。根据点云孤立点的特性,通过预先删除孤立点以提高双边滤波算法的效率。根据近邻点法向趋于连续性分布的特点,计算待光顺点与其近邻点的法向夹角并与所设阈值进行比较从而确定近邻点对待平滑点的双边滤波因子,进而提高算法对点云几何特征的保持程度。通过模拟的规整点云以及实地采集到的点云数据进行试验分析,并与传统的双边滤波算法对比给出评价结论。实验结果表明,以上改进方法相对于传统的双边滤波算法在提高效率的同时不仅增强了算法的抗噪性,而且提高了特征保持度。