基于激光扫描技术的打磨工具精准对位

针对机车自动化打磨系统对位不精准、打磨厚度不均匀的问题,提出了一种基于激光扫描技术的打磨工具中轴线对位打磨点法线方向的算法。首先,计算线激光传感器扫描获取的待打磨件三维模型法向量,并将6种获取法线的算法进行对比,用效果最优的算法计算模型上各点的法线坐标;然后,通过手眼标定使法线坐标与打磨工具中轴线坐标可相互转换,并利用离线编程使两者实现精准对位;最后,建立打磨模型,计算理想的打磨厚度,测量精准对位和未精准对位的打磨厚度。实验结果表明,与未精准对位的算法相比,本算法能很好地解决打磨厚度不均匀的问题,且打磨结果与理想效果接近。