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波域预测三通道时延双边遥操作
被引量:
1
1
作者
于振中
闫继宏
+2 位作者
赵杰
高永生
陈志峰
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期1096-1101,共6页
针对波变量方法应用于时延遥操作系统透明性差的问题,提出了将波变量方法与预测技术及三通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性。针对主端无力传感器的遥操作系统,建立了一种三通道遥操作双边控制结构,并...
针对波变量方法应用于时延遥操作系统透明性差的问题,提出了将波变量方法与预测技术及三通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性。针对主端无力传感器的遥操作系统,建立了一种三通道遥操作双边控制结构,并根据理想透明性条件分析了三通道控制结构的参数选择方法。为了将波变量方法应用于三通道结构,通过合理的力/速度信息组合将三通道结构分割成二端口模型并对此二端口模型的输入输出信息进行了波变换。在主端的波域加上预测器,进一步提高系统的透明性,并设计能量综合器来保证预测器的无源性。最后,从理论上分析了本文方法的透明性和稳定性并进行了实验验证,结果表明:在一定条件下,本文方法能够保证时延系统的稳定性,并具有较好的透明性。
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关键词
自动控制技术
系统工程
三通道遥操作
波域预测
双边遥操作
透明性
能量综合器
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职称材料
题名
波域预测三通道时延双边遥操作
被引量:
1
1
作者
于振中
闫继宏
赵杰
高永生
陈志峰
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室
出处
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期1096-1101,共6页
基金
'863'国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z245)
哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目(2007RFQXG046)
中国博士后科学基金项目(200904500988)
文摘
针对波变量方法应用于时延遥操作系统透明性差的问题,提出了将波变量方法与预测技术及三通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性。针对主端无力传感器的遥操作系统,建立了一种三通道遥操作双边控制结构,并根据理想透明性条件分析了三通道控制结构的参数选择方法。为了将波变量方法应用于三通道结构,通过合理的力/速度信息组合将三通道结构分割成二端口模型并对此二端口模型的输入输出信息进行了波变换。在主端的波域加上预测器,进一步提高系统的透明性,并设计能量综合器来保证预测器的无源性。最后,从理论上分析了本文方法的透明性和稳定性并进行了实验验证,结果表明:在一定条件下,本文方法能够保证时延系统的稳定性,并具有较好的透明性。
关键词
自动控制技术
系统工程
三通道遥操作
波域预测
双边遥操作
透明性
能量综合器
Keywords
automatic control technology
system engineering
3CH teleoperation
wave variable with prediction
bilateral teleoperation
transparency
energy regulator
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
波域预测三通道时延双边遥操作
于振中
闫继宏
赵杰
高永生
陈志峰
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
1
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