仿蛇变体机器人运动机理研究

本文设计了一种蛇形机器人 ,分析了蛇形机器人的结构 ,详细讨论了蛇形机器人的运动机理和几何结构关系 ,并推导出蛇形机器人的控制算法和相应的控制程序 ,蛇形机器人在程序控制下能够向前、向后运动 。