注意力跟随机制与IAP法相结合的多智能体运动控制

针对经典基于避碰、速度一致和聚集(SAC)原则的多智能体系统运动控制算法边界振荡和无法实现分群运动的问题,提出一种注意力跟随机制与改进拟态物理法(F-IAP)相结合的运动控制算法。算法将经典SAC算法的速度一致区和聚集区相融合,根据距离与速度调节引力系数来改变拟态物理力的作用,解决了SAC算法边界振荡问题,实现了多智能体系统的聚集运动、速度一致以及障碍环境下的群体避障。根据神经科学中生物注意力的特点,选择直接感知到环境刺激的智能体作为跟随对象,并与IAP算法相结合,实现多目标环境中多智能体系统分群运动。最后通过仿真验证算法的可行性与性能的优越性。