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工作空间测量定位系统加权问题研究 被引量:3
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作者 任永杰 薛彬 +2 位作者 杨凌辉 赵子越 邾继贵 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期668-672,共5页
工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System,简称w MPS)是一种基于旋转激光扫描平面定位技术的室内大尺寸定位系统。它可实现计量精度的三维坐标测量,主要应用于制造加工及装配领域。作为一种分布式系统,工作空... 工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System,简称w MPS)是一种基于旋转激光扫描平面定位技术的室内大尺寸定位系统。它可实现计量精度的三维坐标测量,主要应用于制造加工及装配领域。作为一种分布式系统,工作空间测量定位系统也存在着为不同测量节点分配权重的问题。考虑到在定位过程中误差的复杂性,提出一种根据不同测量区域,利用统计数据对不同测量节点动态分配权重的分权方法。为验证此方法,设计了对比实验,实验结果表明:文中提出的加权方法可显著提高工作空间测量定位系统的测量精度。 展开更多
关键词 工作空间测量定位系统 动态加权 解算方法
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基于IAGA的空间测量定位系统测站优化部署 被引量:3
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作者 熊芝 岳翀 薛彬 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期561-566,共6页
空间测量定位系统是一种基于光电扫描的角度交汇测量系统,由于该系统是在多测站协同作用下实现坐标测量,因此测站的布局优化是应用时面临的重要问题。为了解决该问题,提出了一种基于改进自适应遗传算法的测站优化部署方案。以系统定位... 空间测量定位系统是一种基于光电扫描的角度交汇测量系统,由于该系统是在多测站协同作用下实现坐标测量,因此测站的布局优化是应用时面临的重要问题。为了解决该问题,提出了一种基于改进自适应遗传算法的测站优化部署方案。以系统定位精度、覆盖度和使用成本作为多目标优化函数;将进化代数衰减因子与自适应遗传算法相结合,根据多目标函数建立改进自适应遗传算法优化流程;对2~4个测站进行仿真优化分析。仿真结果表明,与传统自适应遗传算法相比,该方法能在10~20代内收敛到最优解并获得更优的目标函数值。因此该方法在空间布局优化设计中能有效提高系统的测量性能。 展开更多
关键词 交汇测量 测站部署 空间测量定位系统 改进自适应遗传算法
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工作空间测量定位系统最佳测量点的确定方法 被引量:3
3
作者 薛彬 邾继贵 郑迎亚 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期1218-1222,共5页
工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System,w MPS)是一种基于旋转激光扫描平面交会的室内大尺寸定位系统。它可实现计量精度的三维坐标测量,主要应用于制造加工及装配领域的测量和检测任务。作为一种大尺寸的... 工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System,w MPS)是一种基于旋转激光扫描平面交会的室内大尺寸定位系统。它可实现计量精度的三维坐标测量,主要应用于制造加工及装配领域的测量和检测任务。作为一种大尺寸的测量系统,与中小尺寸测量系统相比,它的测量空间与测量精度的矛盾更加突出。如何寻找此系统所覆盖测量空间内精度最高的一个点或者以此点为中心的一个区域是一个非常重要而且有意义的问题。从该测量系统的测量原理出发,与传统经纬仪相对比,给出一种利用解算方程系数矩阵的条件数作为评价空间交会优劣的评价模型,继而引入粒子群算法来求解测量空间内的最佳测量点,实验结果表明:评价模型和对应的求解方法是正确的,也是有效的,利用此方法得到的测量点为中心的区域坐标不确定度最小,而且此方法为今后的发射站布局问题的研究打下了有益的基础。 展开更多
关键词 工作空间测量定位系统 最佳测量 条件数 粒子群算法
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室内空间测量定位系统在飞机制造装配中的应用 被引量:2
4
作者 熊芝 杨凌辉 +1 位作者 王希花 张昆 《航空制造技术》 2011年第21期60-62,91,共4页
在测量原理及系统架构的基础上,介绍了该系统在飞机制造装配中的应用,并结合航空制造装配中零组件数量多,尺寸各异、形状复杂的特点,提出将该系统作为全局控制网,配合终端精测的方法实现高效率、高精度、低成本的数字化精确装配。室内... 在测量原理及系统架构的基础上,介绍了该系统在飞机制造装配中的应用,并结合航空制造装配中零组件数量多,尺寸各异、形状复杂的特点,提出将该系统作为全局控制网,配合终端精测的方法实现高效率、高精度、低成本的数字化精确装配。室内空间测量定位系统作为一种新型的数字化测量系统,在航空制造领域具有重要的应用前景。 展开更多
关键词 室内空间 测量定位系统 大尺度 装配 全局控制
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面向先进装备制造业的室内空间测量定位系统 被引量:4
5
作者 邾继贵 郭思阳 +3 位作者 史慎东 林嘉睿 杨凌辉 任永杰 《计测技术》 2018年第3期91-98,共8页
在以航天航空、造船为代表的大型装备制造业中,精密测量技术是产品质量的重要保证,目前以激光跟踪仪为代表的传统单站式测量系统已无法适应如今超大空间与高效率的测量要求。作为分布式测量系统,室内空间测量定位系统因其扩展性好、可... 在以航天航空、造船为代表的大型装备制造业中,精密测量技术是产品质量的重要保证,目前以激光跟踪仪为代表的传统单站式测量系统已无法适应如今超大空间与高效率的测量要求。作为分布式测量系统,室内空间测量定位系统因其扩展性好、可并行测量等优势,已被广泛应用于先进装备制造业。本文详细阐述了室内空间测量定位系统的基本传感机理,梳理总结了整套系统的关键技术,并介绍了室内空间测量定位系统的相关工业应用。 展开更多
关键词 室内空间测量定位系统(wMPS) 光电扫描 大尺寸精密测量
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基于后方交会的室内空间测量定位系统定向方法 被引量:2
6
作者 倾敏 林嘉睿 +2 位作者 郭思阳 杨凌辉 任永杰 《纳米技术与精密工程》 CSCD 北大核心 2017年第6期473-479,共7页
为了实现室内空间测量定位系统(w MPS)发射站定向参数的快速、精确校准,提高其方法的适应性,研究了一种新的发射站定向方法.本方法借鉴工程测量中的后方交会原理,在w MPS发射站数学模型基础上,引入坐标控制场建立冗余光平面约束,得出参... 为了实现室内空间测量定位系统(w MPS)发射站定向参数的快速、精确校准,提高其方法的适应性,研究了一种新的发射站定向方法.本方法借鉴工程测量中的后方交会原理,在w MPS发射站数学模型基础上,引入坐标控制场建立冗余光平面约束,得出参数优化函数.通过拉格朗日乘子法求取定向参数初值,进行优化解算.本方法可以实现发射站的自动定向.搭建了实验平台并以激光跟踪仪测量结果作为比对基准,验证了校准方法的准确性.由本方法完成定向的w MPS测量点位误差优于±0.3 mm,且满足大尺寸坐标测量的精度要求. 展开更多
关键词 室内空间测量定位系统 定向参数 后方交会 校准
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室内空间测量定位系统扫描激光面模型优化 被引量:5
7
作者 林嘉睿 徐鑫 +2 位作者 任永杰 杨凌辉 邾继贵 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期249-255,共7页
针对室内空间测量定位系统(wMPS)交会测量模型将发射站扫描激光面视为理想平面的现状,研究了一种基于高精度转台的激光面面型视觉评估方法。根据评估结果引入线性折面判断机制,优化重建了wMPS扫描激光面数学模型,以减小交会测量模型中... 针对室内空间测量定位系统(wMPS)交会测量模型将发射站扫描激光面视为理想平面的现状,研究了一种基于高精度转台的激光面面型视觉评估方法。根据评估结果引入线性折面判断机制,优化重建了wMPS扫描激光面数学模型,以减小交会测量模型中的系统误差。结合大空间高精度坐标场对新模型进行了评估。结果表明,所研究模型对实际光面的拟合效果较好,有助于提升wMPS的测量精度。 展开更多
关键词 机器视觉 工业光学测量 大尺寸测量 室内空间测量定位系统 激光面模型
原文传递
基于工作空间测量定位系统和激光雷达的室内组合导航算法研究 被引量:14
8
作者 王金旺 杨凌辉 +3 位作者 史慎东 赵显 张正吉 徐秋宇 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2018年第10期166-172,共7页
针对复杂场景下大空间室内高精度导航应用,提出一种基于工作空间测量定位系统(wMPS)和激光雷达的组合建图、定位算法。采用wMPS对激光雷达位姿进行精确估计,融合激光雷达点云数据完成栅格地图的绘制,使得机器人在导航时能够识别周围环... 针对复杂场景下大空间室内高精度导航应用,提出一种基于工作空间测量定位系统(wMPS)和激光雷达的组合建图、定位算法。采用wMPS对激光雷达位姿进行精确估计,融合激光雷达点云数据完成栅格地图的绘制,使得机器人在导航时能够识别周围环境信息;考虑到导航时容易缺失wMPS测量信息的情况,根据雷达获得的实时数据与栅格地图通过粒子滤波算法反算雷达的位姿;最后将粒子滤波的结果进行线性卡尔曼滤波处理,并进行算法仿真与实验。仿真与实验结果表明:组合导航系统保证了地图的可靠性和动态导航精度,大大提升了系统的整体性能。 展开更多
关键词 测量 工作空间测量定位系统 粒子滤波 卡尔曼滤波 激光雷达 组合导航
原文传递
基于旋转平面激光扫描测角的新型坐标测量系统 被引量:4
9
作者 劳达宝 杨学友 +1 位作者 邾继贵 叶声华 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第12期99-101,104,共4页
为了满足现代制造业中超大尺寸测量高效高精度的要求,以空间角度交汇测量原理为基础,提出了一种新的三维坐标测量系统。介绍了该系统的测量原理,分析了系统的几何模型。结合测量原理和结构对系统精度的影响,对系统的重要部件进行了结构... 为了满足现代制造业中超大尺寸测量高效高精度的要求,以空间角度交汇测量原理为基础,提出了一种新的三维坐标测量系统。介绍了该系统的测量原理,分析了系统的几何模型。结合测量原理和结构对系统精度的影响,对系统的重要部件进行了结构设计分析,完成整个系统的设计。最后通过实验数据验证该系统的可行性,该系统在6m的测量距离精度可达±0.15mm。 展开更多
关键词 工作空间测量定位系统 空间角度测量 三维坐标测量 结构设计
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船舶数字化制造的测量技术创新 被引量:7
10
作者 林嘉睿 郭烽 +2 位作者 齐峰 张饶 邾继贵 《中国测试》 CAS 北大核心 2018年第12期1-5,18,共6页
大型高性能船舶及其先进制造技术发展迅速,传统船舶分散制造模式的制造质量、效率、能耗得不到有效控制。随着数字化制造技术在船舶制造领域逐步推广,精度造船理念成为主流和方向,由此对贯穿于整个造船工艺流程的测量技术尤其是空间坐... 大型高性能船舶及其先进制造技术发展迅速,传统船舶分散制造模式的制造质量、效率、能耗得不到有效控制。随着数字化制造技术在船舶制造领域逐步推广,精度造船理念成为主流和方向,由此对贯穿于整个造船工艺流程的测量技术尤其是空间坐标测量定位技术提出迫切需求。面对超大空间船舶数字化制造的精密测量难题,基于理论研究和设备研制,该文提出采用网络多站模式的非正交控制网,构造大空间整体结构化三维测量场的精密测量定位新方法,分析整体结构化测量场的关键技术,为数字化造船的高精度、高效率测量问题提供新思路。 展开更多
关键词 数字化造船 大尺寸坐标精密测量 三维测量 室内空间测量定位系统
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工业机器人绝对定位误差补偿方法
11
作者 林嘉睿 程东源 +1 位作者 刘思仁 任永杰 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2022年第5期46-54,共9页
现场环境下工业机器人连续作业运行容易导致定位漂移问题,利用外部高精度测量系统获取其末端执行器精确三维位置信息是机器人绝对定位误差的有效补偿方式。针对误差补偿三维测量高效率、高精度、高适应性要求,提出了一种基于工作空间测... 现场环境下工业机器人连续作业运行容易导致定位漂移问题,利用外部高精度测量系统获取其末端执行器精确三维位置信息是机器人绝对定位误差的有效补偿方式。针对误差补偿三维测量高效率、高精度、高适应性要求,提出了一种基于工作空间测量定位系统的工业机器人精度补偿方法。利用测量定位系统的动态特性,设计了针对机器人工作轨迹空间的网格划分策略,根据定位误差实际分布情况调整网格边长,通过采集网格节点绝对定位误差矢量值,研究了反距离加权算法以完成轨迹关键节点定位误差矢量的插值计算,最终完成末端执行器绝对定位误差补偿。试验结果表明,所研究方法实时性好、效率高,安装20kg负载补偿后机器人绝对定位误差平均值由1.36mm降为0.19mm,提升了约86%,能够显著改善工业机器人现场作业精度。 展开更多
关键词 工业机器人 误差补偿 网格划分 空间插值 工作空间测量定位系统
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基于遗传算法的wMPS系统布局优化研究 被引量:5
12
作者 张耀华 林嘉睿 +1 位作者 任瑜 任永杰 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期746-751,共6页
室内空间测量定位系统(w MPS)是一种采用光平面交会的分布式大尺寸室内空间坐标测量系统。发射站的布局直接影响着该测量系统的测量误差、测量精度和其使用效能,而传统的L、C等测量模型在实际过程中受现场条件限制,测量精度比较低。为... 室内空间测量定位系统(w MPS)是一种采用光平面交会的分布式大尺寸室内空间坐标测量系统。发射站的布局直接影响着该测量系统的测量误差、测量精度和其使用效能,而传统的L、C等测量模型在实际过程中受现场条件限制,测量精度比较低。为优化测量系统的网络布局,从该系统的空间多角度交会测量模型入手,以测量精度为优化目标,采用遗传算法作为优化工具,建立了以三维坐标数据对光平面扫描角的导数为关键的定位误差模型,以协方差来反映测量精度,更简单、直接地实现了在指定测量空间下的最优网络布局。最后设计了实验进行验证,实验结果表明该方法能有效优化布局,提高测量精度。 展开更多
关键词 测量定位系统 交会测量 测量精度 布局优化
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基于周向约束定位原理的周向接收器标定方法 被引量:2
13
作者 王小冷 杨凌辉 +2 位作者 林嘉睿 任永杰 尹彤 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期224-229,共6页
针对工作空间测量定位系统(w MPS)存在交会误差,且在复杂测量现场中存在空间遮挡问题,文中在研究周向接收器测量原理的基础上设计了一种全新的周向接收器。该接收器在一个平面内固定了6个光电接收单元,通过标定6个单元的位置关系使其成... 针对工作空间测量定位系统(w MPS)存在交会误差,且在复杂测量现场中存在空间遮挡问题,文中在研究周向接收器测量原理的基础上设计了一种全新的周向接收器。该接收器在一个平面内固定了6个光电接收单元,通过标定6个单元的位置关系使其成为一个整体,进而实现测量功能。以两台发射站为基础,详细阐述了该周向接收器标定方法,并依托天津大学研发的w MPS实验平台对该方法进行了实验验证。实验结果显示:周向接收器的测量重复性在0.2 mm以内,测量精度在0.3 mm以内,该方法在解决系统在复杂测量现场中的空间遮挡问题的同时,从原理上消除了交会误差对测量结果的影响。 展开更多
关键词 工作空间测量定位系统 空间遮挡 周向接收器 标定
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基于DSP的扫描平台电机控制系统 被引量:3
14
作者 于浩 邾继贵 +1 位作者 刘常杰 杨学友 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第1期107-109,共3页
用于大尺寸测量定位的工作空间测量定位系统(WMPS)是多站光电扫描交汇测量系统的简称,优点在于多点实时测量与跟踪,测量精度高。平台旋转运动的稳定是保障测量系统高精度的首要因素。采用空间电压矢量调制(SVPWM)方式驱动电机,可有效地... 用于大尺寸测量定位的工作空间测量定位系统(WMPS)是多站光电扫描交汇测量系统的简称,优点在于多点实时测量与跟踪,测量精度高。平台旋转运动的稳定是保障测量系统高精度的首要因素。采用空间电压矢量调制(SVPWM)方式驱动电机,可有效地减小电机的转矩脉动和输出电压谐波。采用锁相环的反馈控制方法,配合电机上的光电码盘,可以实现在恒速下的高精度控制。TMS320F2812芯片内部集成EV模块,可方便地形成SVPWM波和检测码盘正交信号实现锁相环控制。经实验验证,此驱动方法可达0.1%的控制精度,满足系统的精度需要。 展开更多
关键词 扫描平台 电机转速 空间电压矢量调制 数字信号处理器 锁相环 工作空间测量定位系统
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基于FPGA的光电扫描测量网络半实物仿真方法 被引量:3
15
作者 徐晖 杨凌辉 +3 位作者 邓睿 王雨萌 杨朔 任永杰 《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第10期87-94,108,共9页
针对工作空间测量定位系统(wMPS)对实验室小环境下算法和硬件调试的要求,提出一种基于FPGA的wMPS分布式测量网络半实物仿真系统。设计由实际测量坐标数据结合发射站内外参数推算发射站光平面旋转角度,从而解算模拟信号输入参数的算法。... 针对工作空间测量定位系统(wMPS)对实验室小环境下算法和硬件调试的要求,提出一种基于FPGA的wMPS分布式测量网络半实物仿真系统。设计由实际测量坐标数据结合发射站内外参数推算发射站光平面旋转角度,从而解算模拟信号输入参数的算法。搭建FPGA嵌入式系统作为模拟信号产生平台,利用基于AXI总线的信号产生模块产生单发射站不同参数下所需模拟信号,经过硬件层面混叠实现wMPS系统多发射站网络信号的模拟。经过仿真和板级调试,实现准确的信号层面的wMPS系统行为仿真,仿真实现的角度值和实际的角度值基本一致,最大偏差在0.36″以内,具有数据准确实用、参数灵活可控等优点,可为wMPS系统调试提供质量和效率保证。 展开更多
关键词 工作空间测量定位系统 分布式测量网络 光电扫描 信号模拟 嵌入式系统
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空间测时差定位的直接求解方法 被引量:2
16
作者 李春涛 《安徽大学学报(自然科学版)》 CAS 2000年第4期21-23,共3页
对于时差测量定位系统 ,就空间模型的情况 ,给出了一种直接求解方法 .文中还讨论了侦测站共线时特殊情况的求解方法 .
关键词 无源定位 时差定位 空间模型 时差测量定位系统 直接求解方法 侦测站共线 空间定位
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MDS系统数据无损压缩算法的设计
17
作者 宋文 朱嘉 《指挥信息系统与技术》 2010年第1期73-76,共4页
为了解决多基站测量定位系统中S模式应答信号高速数据采集和计算机传输之间的矛盾,提出并建立了一种无损数据压缩算法。该压缩算法基于多次采集数据的统计分布,采用变长码查表法进行压缩。结果表明利用该算法得到的平均压缩率为31.5%,... 为了解决多基站测量定位系统中S模式应答信号高速数据采集和计算机传输之间的矛盾,提出并建立了一种无损数据压缩算法。该压缩算法基于多次采集数据的统计分布,采用变长码查表法进行压缩。结果表明利用该算法得到的平均压缩率为31.5%,可以满足传输需要,同时采用查表法也易于高速硬件实现。 展开更多
关键词 多基站测量定位系统 无损压缩 S模式 现场可编程门阵列
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数字化测量技术在船舶智能制造中的运用 被引量:2
18
作者 王彬 《船舶物资与市场》 2021年第7期91-92,共2页
随着现代化制造技术以及大规模高性能船舶制造技术的快速发展,传统的船舶分散制造模式已难以满足船舶行业的发展要求,运用数字化测量技术来实现精度造船已经成为了发展的必然趋势。为此,将分析国内船舶制造测量技术的现状,并从三维激光... 随着现代化制造技术以及大规模高性能船舶制造技术的快速发展,传统的船舶分散制造模式已难以满足船舶行业的发展要求,运用数字化测量技术来实现精度造船已经成为了发展的必然趋势。为此,将分析国内船舶制造测量技术的现状,并从三维激光测量技术以及室内空间测量定位系统(wMPS)等方面着手探讨数字化测量技术在船舶智能制造中的运用,希望能有所助益。 展开更多
关键词 船舶智能制造 数字化测量技术 测量定位系统
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一种基于两级EKF的9-D MIMU/GPS微型无人机组合导航系统的鲁棒性设计 被引量:8
19
作者 赵健康 崔超 朱建斌 《飞控与探测》 2019年第2期1-9,共9页
提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)的微型无人机组合导航系统的鲁棒性设计。通过两级EKF算法,充分融合了9轴微型惯性测量单元(9 Degree of Freedom Micro Inertial Measurement Unit,9-D MIMU)及全球定位系统... 提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)的微型无人机组合导航系统的鲁棒性设计。通过两级EKF算法,充分融合了9轴微型惯性测量单元(9 Degree of Freedom Micro Inertial Measurement Unit,9-D MIMU)及全球定位系统(Global Position System,GPS)的测量信息。针对磁强计在低成本微型无人机上应用时容易受到外界干扰并影响导航系统其他状态量的准确估计的问题,利用磁强计椭球模型校正了磁强计在消费级微型无人机导航系统中的主要误差项,并建立了磁场异常判别机制来调整异常数据在导航系统中的融合权重。实验表明,该设计能够有效校正磁强计原始测量数据中所包含的误差,并抑制异常的磁场测量值对导航系统的影响,增强导航系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 组合导航 扩展卡尔曼滤波器 9轴微型惯性测量单元及全球定位系统 无人机 磁强计校准
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复杂环境下结合EMD的GPS-IR水位反演方法
20
作者 李玉豪 王盼 +1 位作者 张迪 唐旭 《南京信息工程大学学报》 CAS 北大核心 2024年第2期261-269,共9页
利用法国布雷斯特(Brest)港BRST测站和英国塞文大桥监测系统GNSS双频观测数据,分别在静态和高动态环境下进行GPS-IR水位反演,探究传统GNSS监测系统进行水位反演的可行性与精度.结果表明:L1波段反演精度高于L2波段;在静态场景下,GPS-IR... 利用法国布雷斯特(Brest)港BRST测站和英国塞文大桥监测系统GNSS双频观测数据,分别在静态和高动态环境下进行GPS-IR水位反演,探究传统GNSS监测系统进行水位反演的可行性与精度.结果表明:L1波段反演精度高于L2波段;在静态场景下,GPS-IR水位反演结果与验潮站数据相关系数大于0.98,在高动态场景下,桥梁GPS-IR水位反演精度稍低.利用经验模态分解(EMD)方法对算法进行改进,提高了在桥梁复杂环境下GPS-IR水位反演结果的精度,均方根误差(RMSE)相比经典方法降低约50%.本文方法提高了GPS-IR技术在不同水域环境下的适用性,在水位监测中具有很好的应用前景. 展开更多
关键词 全球定位系统干涉反射测量 信噪比 经验模态分解 水位反演
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