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移动机器人在未知环境下的同步定位与地图重建方法
被引量:
6
1
作者
张亮
蒋荣欣
陈耀武
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期515-520,共6页
在标准FastSLAM中,随着重采样次数的增加会出现十分严重的粒子退化现象,从而导致机器人位姿估计的一致性很差.针对FastSLAM算法的这一缺陷,提出一种改进的FastSLAM算法.此算法在标准FastSLAM的重采样条件判断中,额外考虑了粒子权重协方...
在标准FastSLAM中,随着重采样次数的增加会出现十分严重的粒子退化现象,从而导致机器人位姿估计的一致性很差.针对FastSLAM算法的这一缺陷,提出一种改进的FastSLAM算法.此算法在标准FastSLAM的重采样条件判断中,额外考虑了粒子权重协方差和每个粒子的测量残余一致性,并且使用指数等级选择算法进行新粒子的生成.通过仿真实验可以看出,改进的FastSLAM算法不但可以明显地提高机器人位姿估计的一致性,而且能够很好地保持粒子多样性.
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关键词
同步定位与地图创建
一致性
测量残余一致性
指数等级选择
原文传递
题名
移动机器人在未知环境下的同步定位与地图重建方法
被引量:
6
1
作者
张亮
蒋荣欣
陈耀武
机构
浙江大学数字技术及仪器研究所
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期515-520,共6页
基金
国家863计划项目(2003AA1Z2130)
浙江省科技计划重大科技攻关项目(2005C11001-02)
文摘
在标准FastSLAM中,随着重采样次数的增加会出现十分严重的粒子退化现象,从而导致机器人位姿估计的一致性很差.针对FastSLAM算法的这一缺陷,提出一种改进的FastSLAM算法.此算法在标准FastSLAM的重采样条件判断中,额外考虑了粒子权重协方差和每个粒子的测量残余一致性,并且使用指数等级选择算法进行新粒子的生成.通过仿真实验可以看出,改进的FastSLAM算法不但可以明显地提高机器人位姿估计的一致性,而且能够很好地保持粒子多样性.
关键词
同步定位与地图创建
一致性
测量残余一致性
指数等级选择
Keywords
Simultaneous localization and mapping(SLAM)
Consistency
Measurement residual consistency
Exponential ranking selection
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人在未知环境下的同步定位与地图重建方法
张亮
蒋荣欣
陈耀武
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2010
6
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