水压致裂应力测量系统柔性分析及其对深孔测量的影响

在中国大陆范围内广泛使用的钻杆式水压致裂测试系统由6个部分组成,分别为压力流体控制系统、高压水泵、动力系统、数据记录系统、跨接式封隔器和钻杆系统。该套测试系统又可以分为两类,一种是针对孔深<100 m的浅孔测试系统,一种是针对孔深>100 m的深孔测试系统。对于钻杆式水压致裂系统,钻杆、连接管线以及钻孔变形对系统柔性影响均极微小,封隔器变形和压裂液压缩性是主要影响因素。当测试深度小于100 m时,测试系统柔性主要受封隔器变形和系统压裂液压缩性控制;而当测试深度大于100 m时,测试系统柔性主要受系统压裂液压缩性控制。对于深孔测试,钻杆式水压致裂测试系统柔性过大,会影响重张压力Pr0的准确确定。为了消除系统柔性对深孔测试的影响,可以通过其他方法来确定实验段岩体抗拉强度Tfh,进而确定最大水平主应力SH,或者通过其他方法来直接估算SH。在未来的研究工作中,开发井下传感器和井下流量计将是从根本上消除测试系统柔性影响的一条可靠途径。

经纬仪大尺寸柔性三坐标测量系统的开发与应用

介绍了自主开发的基于多台(两台以上)电子经纬仪/全站仪组成的大尺寸柔性三坐标测量系统Metroln的系统设计思想、数学原理以及系统的构成与功能。测试表明:该系统点位测量不确定度可达0.05mm,并概略介绍了系统在某航天器推进舱检测中的应用。

面向对象的柔性测量系统的分析与实现

介绍了面向对象的柔性测量系统的内容结构与实现方案,从软件设计和硬件设计两方面对面向对象的柔性测量系统做了分析。

面向对象的柔性测量系统及其软件设计

近年来提出和迅速发展的VXI总线技术是测试领域的一场革命 ,代表着自动测试领域的发展方向。本文介绍了面向对象的柔性测量系统的内容及其结构 。

面向对象的现代柔性测量系统

该文介绍了面向对象的现代柔性测量系统的特点、内容、结构组成及实现柔性测量的测量过程模型，讨论了建模中的几个主要问题。并从软件设计和硬件设计两方面，对当今发展的面向对象的现代柔性测量系统进行了分析，给出了软、硬件实现方案。

机器人柔性视觉测量系统标定方法的改进措施研究

随着时代的发展,机器人作业已经屡见不鲜,为保证作业的精准性首先需要进一步提升其视觉测量的准确性,本文将对一种改进机器人柔性视觉测量系统标定方法展开探讨,其重点在于建立起机器人运动学参数误差和手眼关系误差于一体的模型,在它的工作空间设置一个固定的参考物,形状为球型,并在机器人末端安装上结构光传感器,以此为基础构建起机器人柔性视觉测量系统。

三维形貌柔性测量系统标定方法及验证

为了避免机器人模型误差对三维形貌柔性测量系统手眼标定的影响,对手眼关系的标定方法进行了研究。提出了一种融合特征点拟合的手眼标定方法。将三维形貌扫描仪安装在工业机器人末端搭建三维形貌柔性测量系统。标定时,首先利用激光跟踪仪对工业机器人末端法兰盘坐标系进行测量,得到两者转换关系;然后,利用三维形貌扫描仪和激光跟踪仪对空间固定的特征点组进行测量,利用特征点约束和基于罗德里格矩阵的算法求解两者转换关系即可间接地求解出手眼关系。基于ATOS三维扫描仪、安川HP20D机器人和API公司生产的激光跟踪仪进行了手眼标定实验,并进行了精度验证。结果表明:标定后的三维形貌柔性测量系统,其重复性测量精度(3σ)不超过0.1mm,长度测量精度的均方根误差在0.2mm以内,点云拼接精度优于±0.7mm。该方法有效避免了传统手眼标定过程中会引入机器人模型误差的问题,在求解手眼关系解时采用了线性的解法,并且适用于三维形貌柔性测量系统。

机器人柔性视觉测量系统标定方法的改进

柔性视觉测量系统标定方法主要用于控制机器人的动作,让其根据指令完成各项动作,它具体操作是,在机器人所在的空间内,放置一个标准球,并把它作为参照物,进行标定工作.标定方法的改进,是使用相应的技术缩小测定的误差,并分析改进方法是否有效.

轿车发动机制造中的柔性测量系统

现代轿车工业的产品更新速度愈来愈快,企业为了增强市场竞争能力,倾向于多品种生产模式。为适应这种变化,自80年代初不断推出的柔性测量系统,它介于通用型精密测量仪器和专用的高效检测设备之间,但又不是二者某些特点的简单拼凑,而是综合了当代种种新技术的高性能机电一体化产品。此类设备在使用上有如下特点:

发动机制造中的柔性测量系统

以轿车发动机中的几种主要零件的机外检测为例，介绍有代表性的三类柔性测量系统及其实际应用。

用于机器人柔性坐标测量系统的视觉传感器设计

视觉传感器作为机器人柔性视觉坐标测量系统最重要的组成部分之一,直接影响测量系统的精度、适应性。针对机器人柔性坐标测量系统的需要,提出了两步法测量空间形状的原理和数学模型,设计了一种线结构光单目视觉传感器,对其测量结果进行了误差分析,并用实验的方法证明了该传感器精度适中,体积小,重量轻,可以满足工业现场在线测量的需要。

机器人柔性扫描测量系统标定方法

为了实现复杂工件的在线快速测量,开发了一种基于工业机器人与结构光扫描仪的柔性测量系统,结构光传感器安装在机械臂末端。针对该系统整体测量精度不足问题,提出了一种基于距离约束的手眼关系参数和机器人运动学参数联合标定方法。首先,通过机器人单轴旋转与基于罗德里格矩阵的算法实现手眼关系初始标定;然后,建立了基于距离约束的误差模型,通过Levenberg-Marquardt算法辨识系统参数,保证了参数辨识的准确性和鲁棒性,最终实现了对手眼参数误差和机器人运动学参数误差的修正。基于KUKA机器人和结构光扫描仪进行了标定和测量试验。试验结果表明,在机器人的工作空间内,距离误差的最大值由0.8893 mm降低到0.4249 mm,平均值由0.7784 mm降低到0.3852 mm,验证了该标定方法的有效性。

识别系统在柔性测量系统中的应用

柔性测量系统的目的是针对多批次、多品种工件实现自动测量,获取工件信息以及各种外观特征的实际形状位置尺寸,通过获取的测量数据分析处理,进而反馈各加工过程,以便最大限度的提升效率,节省成本.而如何反应加工过程,根据哪些信息或测量特征反馈是重中之重,因此,能够快速高效的获取工件的“身份证”即ID身份代码就至关重要了,该信息对提高测量数据的可追溯性,精确的统计分析以及反馈加工过程是不可或缺的.

多路法激光跟踪干涉测量系统的研究

叙述了测量系统的工作原理,给出了测量一个运动物体三维坐标的计算方法,指出测量系统要进行自标定和测量,运动物体的"不同动点数"应大于9.简要分析了测量系统的组成、各自的工作原理、测量系统的误差来源与误差传递.最后通过实验验证了测量的可行性,得出测量速度为0.5m/s,测量不确定度为0.062mm.对于提高系统精度和可靠性,提供了可能的方向和有益的建议.

火炮零部件变形量测量系统的设计与实现

针对火炮零部件变形量的测量问题,结合柔性三坐标机的测量原理,设计了基于柔性三坐标机的火炮零部件变形量测量系统。文中论述了系统的组成、总体结构、工作原理和变形量的测量方法,给出了坐标测量和蛙跳式坐标转换公式,对系统测量误差进行了分析,通过实验对测量系统的精度进行了验证,结果表明测量系统精度满足火炮零部件变形量的测量要求,测量方法切实可行。

三坐标测量机零件位置自动识别系统的实现

被测量零件在三坐标测量机位置的自动识别是实现三坐标测量机智能化的关键技术。将CMOS相机与激光器通过夹具固定在三坐标测量机测座上,实现与接触式测头的多传感器集成系统;采用机器视觉方法获取被测量零件的视觉坐标;用Visual Basic 6.0应用程序开发工具对CAD模型接口问题做出了解决方案,实现了从CAD模型中自动提取检测特征与公差要求;根据零件三维信息的获取与图像处理,实现了零件在图像坐标系中位置和方向的自动识别;利用各坐标系之间的转换关系,实现了零件在三坐标测量机机器坐标系中位置和方向的自动识别功能。

基于蛙跳式坐标变换原理的火炮零部件变形量测量技术

针对火炮零部件变形量进行测量时存在着结构复杂、几何尺寸范围大等特点,基于蛙跳式坐标变换原理、柔性三坐标测量原理、移动式测量基座技术和计算机实时控制与数据处理技术,提出了一种用于火炮零部件变形量测量的方法,并研制了测量系统.还建立了相应的数学模型,通过实际测量对测量系统的精度进行了验证.测量结果表明,测量系统精度能够满足火炮零部件变形量的测量精度要求,该测量方法是切实可行的.

结构光传感器在柔性视觉测量系统中的应用研究

针对柔性视觉测量系统的应用需求,根据介绍了基于线结构光视觉传感器实现棱线测量的相关技术,创新性地研究了采用线结构光视觉传感器实现空间圆孔测量的原理、方法,并对空间圆孔中心坐标的测量数学模型进行了详细地推导。基于线结构光视觉传感器实现棱线和空间圆孔测量的相关技术已经在江淮汽车厂C926汽车生产线上得到应用,采用双机器人形式对84个测量点进行了在线测量,取得了很好的测量应用效果。

组合测量在产品逆向设计中的应用

论述了组合测量在产品逆向设计中的应用,介绍了一种新型的柔性激光扫描测量系统的基本功能和系统组成,用汽车空调组合测量实例说明了该技术在产品逆向造型中的应用。