激光跟踪仪在并联机器人精度测量中的应用

随着放射治疗技术的高速发展,精确放射治疗技术广泛地应用于临床肿瘤治疗。多自由度高精度机器人逐渐被应用于放疗过程中对病人的精确摆位,保证靶区剂量分布与治疗靶区的高度适形。机器人的刚性和定位精度的指标是对病人定位的关键指标,在空间上3个平移轴和3个旋转轴,在研发过程中需通过高精度的测量设备来对其进行重复精度和绝对精度测量。通过研究开发放疗专用的六自由度精准并联机器人定位床样机,通过激光跟踪仪进行靶点测量,使用测量与分析软件进行空间坐标转换,最终实现了样机的精度测量和性能验证。