基于浮力调节系统的AUV深度控制研究

自主水下机器人(AUV)在深海航行时浮力会受到温度、盐度、深度的影响而发生变化,从而影响其航行性能,为解决浮力变化对AUV的影响研制了浮力调节系统。该文以基于浮力调节系统的AUV为研究对象,利用南海实验数据得到AUV浮力变化与温度、盐度、深度间的关系,把浮力变化引入标准水动力学方程简化后得到AUV水动力学方程,结合浮力调节装置特性参数得到AUV数学模型,设计PID控制、模糊控制、模糊自适应PID控制3种控制方法对AUV进行深度控制研究,通过仿真分析得到:模糊自适应PID控制相对于PID控制,在调节时间、超调量、抗干扰性方面都有较好的控制效果。

TGA基点漂移量的测试与分析

基点漂移量与煤的低温吸氧量属同一数量级，严重影响实验结果的精度．实验中发现精度很高的STA409C热重分析仪的基点漂移量选3％-7％，绝对量为0．2～0．5mg。通过理论计算和TGA空白实验的方法发现，影响STA409C基点漂移的主要因素为升温引起的与重力方向相同的浮力增量、气流向上流动引起的绕流升力和粘性牵引力；通过选择合适的气体流量、降低升温速率、改变炉内气体的组分以减小密度、增加气体的发射和吸收能力均有利于减少基点漂移量。当基点漂移量为7％时，活化能的偏差为0．28％。

基于核心素养视角下浮力计算复习

将浮力研究方法内化为浮力计算方法能够有效解答浮力计算题,应用与浮力有关联物理量的等量变化关系和同一物体在不同液体中状态的准确判断方法能够巧解浮力计算题。

水下滑翔机研究进展及关键技术

水下滑翔机是一种无外挂推进系统、通过内置执行机构调整重心位置和净浮力来控制其运动的新型水下航行器,主要用于长时间、大范围的海洋环境监测。该文概述了水下滑翔机的概念、特点和主要功能,介绍了水下滑翔机的国内外研究成果及现状,探讨了目前发展水下滑翔机需攻克的关键技术,主要包括水下滑翔机重心调节机构设计、浮力变化量的精确控制、水下滑翔机水动力研究以及低功耗设计,最后展望了水下滑翔机的未来发展趋势。