基于深度强化学习算法的机器人浮动打磨执行装置研究

为实现机器人恒力打磨的需求,文章设计了浮动打磨执行器,进行了打磨控制算法研究和浮动打磨执行器的结构设计,并对浮动打磨执行器系统进行受力分析和动力学建模。在传统PID控制算法的基础上,采用DDPG深度强化学习算法进行PID控制参数的整定,并开展浮动打磨执行器恒力性能实验验证。实验结果表明,文章设计的浮动打磨执行器能够满足恒力控制的要求。通过DDPG深度强化学习算法对PID控制参数整定,减少了繁琐的调参步骤,且具有更好的恒力控制性能。

铸件浮动打磨力计算及CAE软件设计开发

基于铸件浮动打磨技术,针对现有理论和工具无法对打磨过程进行有效的计算分析问题,提出相应的CAE计算软件开发方案。采用微观到宏观的研究方法,研究铸件浮动打磨机理,推导出铸件浮动打磨打磨力积分计算通用公式。采用离散思想把三维打磨曲面离散为有限个平面单元,在单元上施加力学控制方程,用相应的计算程序求出数值结果。通过VB软件进行编程,开发出的CAE软件可进行相关打磨力计算且实现应力可视化,为铸件浮动打磨相关的设计、工艺、调试提供计算支撑。

飞机起落架结构件智能打磨技术研究

为有效保护打磨过程中人员身心安全,消除粉尘噪声污染,提高产品表面加工一致性,开展了飞机起落架结构件智能打磨技术研究,建设了飞机起落架智能打磨单元,根据起落架特有的结构特点,制定了与之匹配的工艺流程。飞机起落架结构件智能打磨单元由ABB六轴机器人、打磨工作台、多工位刀具库、扫描定位系统、负压集尘系统、防护罩以及电控系统等11个模块构成。详细介绍了起落架结构件智能打磨工艺流程、单元组成、数控编程、激光扫描测量、恒力浮动打磨、快换装置等相关技术,打通了起落架结构件智能打磨的产品研制过程,实现了高效化、专业化生产。飞机起落架结构件智能打磨技术为建设柔性、智能、绿色环保的起落架制造装配系统提供了技术支持。开展飞机起落架结构件智能打磨技术研究,是提升起落架质量、性能、效率的必经之路。