USV地形测量路径自主规划研究与应用

针对未知近岸海域水上水下地形一体化测量需求,无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)搭载导航雷达、深度计、POS MV、多波束测深仪及激光扫描仪等设备,通过设计在线地图构建及测量路径规划方法,使得USV在未知环境下自主完成地形一体化测量任务。通过离线电子海图获得待测区域初始基准地图,结合雷达、深度计等传感器实时感知的信息,采用一种基于贝叶斯估计方式的占据栅格建图方法,实现对基准地图的修正、更新,进而根据测量需求自适应调节测量路径间距。同时构建测量地图,使用基于神经元激励方法自主实现完全遍历的测量路径规划,兼顾使用A星算法避免路径规划锁死,以获得合理可行的测量路径实时规划结果。USV按照自主规划的测量路径自主航行,多波束测深仪、激光扫描仪实时测量、获取地形云数据后进行无缝拼接,完成未知近岸海域的水上水下地形一体化测量工作。

神府一东胜矿区人为泥石流沟道流域地形条件分析

在对神府—东胜矿区人为泥石流沟道广泛野外调查的基础上 ,选取了 43条典型泥石流样沟。在1∶ 1 0 0 0 0地形图及卫片上进行了形态要素量测 ,应用流域地貌分析原理 ,对所有样沟各形态要素进行了详细分析 ,结果认为 ,人为泥石流沟道地势比沿程变化特征为 ,以形成区比降最大 ,区别于自然泥石流沟道 ;沟道分区面积比以汇水区面积最大 ,明显区别于湿润地区 ;流域形状以扇形为主 ,沟道给养面积较大 ,崎岖系数不太大是半干旱地区人为泥石流沟道的独特之处。

桩西海堤防护能力分析与加固措施

本文通过对桩西海堤基本自然条件以及工程设计、施工中存在的问题研究,综合分析现阶段桩西海堤的防护能力,并提出相应的除险加固技术。