海底管线检测与维修装置智能综合操纵和动力定位系统

浅海海底管线电缆检测与维修装置 (简称 PCDR装置 )系国内第一艘用于浅海海底管线电缆检测与维修的特种作业装置 ,智能综合操纵和动力定位 (简称 IODP)系统是其中的核心操控设备。本文主要介绍 IODP系统的技术性能指标、系统组成和计算机选型方案、分层递阶智能控制结构、工作方式、综合显示与集中操纵设计思想 ,并给出对线控位功能仿真试验结果。IODP系统已完成该装置在长江的水面和潜浮控制航行试验 ,结果表明 :系统运行可靠、人机界面形象直观 ,操纵灵活。