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小型漂浮式天线姿态的自抗扰解耦控制
被引量:
5
1
作者
姚志英
曹海青
+1 位作者
王渝
唐宜健
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期1529-1537,共9页
研究了小型漂浮式天线姿态跟踪的自抗扰解耦控制。分析了4级风以下的海洋环境对天线姿态的影响,设计了三轴伺服执行机构校正天线指向目标卫星的姿态偏差,研究证实三轴伺服系统是一种复杂的耦合性较强的非线性系统;设计了由横滚伺服自抗...
研究了小型漂浮式天线姿态跟踪的自抗扰解耦控制。分析了4级风以下的海洋环境对天线姿态的影响,设计了三轴伺服执行机构校正天线指向目标卫星的姿态偏差,研究证实三轴伺服系统是一种复杂的耦合性较强的非线性系统;设计了由横滚伺服自抗扰控制器、俯仰伺服自抗扰控制器和方位自抗扰控制器组成的天线姿态自抗扰解耦控制器用于天线姿态控制;通过MATLAB仿真研究验证了自抗扰解耦控制器的性能优于PID控制器,可以较好地估计和补偿天线的内部和外部扰动,实现天线姿态的解耦控制;通过半实物仿真研究证实了自抗扰解耦控制器可以实现天线与卫星间的高质量通信。
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关键词
姿态跟踪
自抗扰控制器
解耦控制
海洋扰动
三轴伺服机构
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职称材料
计入锚索阻尼的锚泊自动定位系统建模及控制器设计
被引量:
5
2
作者
金鸿章
苏晓宇
+1 位作者
胡晓东
姚晓晨
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2012年第3期51-58,共8页
半潜式海洋平台在工作时,由于环境扰动的作用将使其漂离工作区域,需安装定位系统。论文提出了一种具有实时检测与控制功能的自动锚泊定位系统方案。并在常规的风、浪、流扰动方程及半潜式平台运动规律的基础上,引入锚索阻尼的影响,在海...
半潜式海洋平台在工作时,由于环境扰动的作用将使其漂离工作区域,需安装定位系统。论文提出了一种具有实时检测与控制功能的自动锚泊定位系统方案。并在常规的风、浪、流扰动方程及半潜式平台运动规律的基础上,引入锚索阻尼的影响,在海洋扰动中计及低频湍流风的作用来建立该定位系统的数学模型。同时考虑工程应用因素,设计了适用于该系统的积分型LQG控制器。仿真结果表明,该定位系统能有效地保证半潜式海洋平台在合适的区域内工作。
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关键词
半潜式平台
海洋扰动
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职称材料
满秩分解最小二乘法船舶航向模型辨识
被引量:
7
3
作者
包政凯
朱齐丹
刘永超
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2022年第1期137-143,共7页
为了解决标准遗忘因子最小二乘法在线辨识船舶航向模型参数漂移和发散问题,考虑到船舶在实际航行中存在海洋环境扰动和数据欠激励的情况,提出并验证了一种基于满秩分解的递推最小二乘法。用实船数据进行船舶航向模型参数辨识,将辨识结...
为了解决标准遗忘因子最小二乘法在线辨识船舶航向模型参数漂移和发散问题,考虑到船舶在实际航行中存在海洋环境扰动和数据欠激励的情况,提出并验证了一种基于满秩分解的递推最小二乘法。用实船数据进行船舶航向模型参数辨识,将辨识结果与标准遗忘因子最小二乘算法、多新息最小二乘法、最小二乘支持向量机的辨识结果进行对比,验证了满秩分解有效降低了在线辨识过程中扰动导致的参数漂移并成功抑制了参数的发散,提升了遗忘因子最小二乘法的辨识精度,减小了最小二乘法对持续数据激励的依赖。
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关键词
遗忘因子最小二乘法
数据欠激励
船舶航向模型
满秩分解
参数辨识
海洋
环境
扰动
参数辨识收敛性
实船航行数据
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职称材料
题名
小型漂浮式天线姿态的自抗扰解耦控制
被引量:
5
1
作者
姚志英
曹海青
王渝
唐宜健
机构
北京物资学院物流学院
首都经济贸易大学信息学院
北京理工大学自动化学院
中国船级社技术研究开发中心
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期1529-1537,共9页
基金
北京物资学院高级别科研项目培育基金(GJB20141006)项目资助
文摘
研究了小型漂浮式天线姿态跟踪的自抗扰解耦控制。分析了4级风以下的海洋环境对天线姿态的影响,设计了三轴伺服执行机构校正天线指向目标卫星的姿态偏差,研究证实三轴伺服系统是一种复杂的耦合性较强的非线性系统;设计了由横滚伺服自抗扰控制器、俯仰伺服自抗扰控制器和方位自抗扰控制器组成的天线姿态自抗扰解耦控制器用于天线姿态控制;通过MATLAB仿真研究验证了自抗扰解耦控制器的性能优于PID控制器,可以较好地估计和补偿天线的内部和外部扰动,实现天线姿态的解耦控制;通过半实物仿真研究证实了自抗扰解耦控制器可以实现天线与卫星间的高质量通信。
关键词
姿态跟踪
自抗扰控制器
解耦控制
海洋扰动
三轴伺服机构
Keywords
attitude tracking
ADRC
decoupling control
sea disturbance
three axis servo actuator
分类号
TP273.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH868.1 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
计入锚索阻尼的锚泊自动定位系统建模及控制器设计
被引量:
5
2
作者
金鸿章
苏晓宇
胡晓东
姚晓晨
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
中船重工第七○四研究所
出处
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2012年第3期51-58,共8页
基金
国家工业和信息化部海洋装备工程装备科研项目工信厅装[2009]91
文摘
半潜式海洋平台在工作时,由于环境扰动的作用将使其漂离工作区域,需安装定位系统。论文提出了一种具有实时检测与控制功能的自动锚泊定位系统方案。并在常规的风、浪、流扰动方程及半潜式平台运动规律的基础上,引入锚索阻尼的影响,在海洋扰动中计及低频湍流风的作用来建立该定位系统的数学模型。同时考虑工程应用因素,设计了适用于该系统的积分型LQG控制器。仿真结果表明,该定位系统能有效地保证半潜式海洋平台在合适的区域内工作。
关键词
半潜式平台
海洋扰动
Keywords
semi-submersible platform
marine disturbance
automatic mooring positioning
mooring line damping
integral LQG control
分类号
U675.92 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
满秩分解最小二乘法船舶航向模型辨识
被引量:
7
3
作者
包政凯
朱齐丹
刘永超
机构
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2022年第1期137-143,共7页
基金
绿色智能内河船舶创新专项(MC-202002-C01)
国家自然科学基金项目(52171299)。
文摘
为了解决标准遗忘因子最小二乘法在线辨识船舶航向模型参数漂移和发散问题,考虑到船舶在实际航行中存在海洋环境扰动和数据欠激励的情况,提出并验证了一种基于满秩分解的递推最小二乘法。用实船数据进行船舶航向模型参数辨识,将辨识结果与标准遗忘因子最小二乘算法、多新息最小二乘法、最小二乘支持向量机的辨识结果进行对比,验证了满秩分解有效降低了在线辨识过程中扰动导致的参数漂移并成功抑制了参数的发散,提升了遗忘因子最小二乘法的辨识精度,减小了最小二乘法对持续数据激励的依赖。
关键词
遗忘因子最小二乘法
数据欠激励
船舶航向模型
满秩分解
参数辨识
海洋
环境
扰动
参数辨识收敛性
实船航行数据
Keywords
forgetting factor least square algorithm
data under excitation
ship heading model
full rank decomposition
parameter identification
ocean environment disturbance
parameter identification convergence
ship navigation data
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
U661.3 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
小型漂浮式天线姿态的自抗扰解耦控制
姚志英
曹海青
王渝
唐宜健
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
5
下载PDF
职称材料
2
计入锚索阻尼的锚泊自动定位系统建模及控制器设计
金鸿章
苏晓宇
胡晓东
姚晓晨
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2012
5
下载PDF
职称材料
3
满秩分解最小二乘法船舶航向模型辨识
包政凯
朱齐丹
刘永超
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2022
7
下载PDF
职称材料
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