-
题名基于改进人工势场法的水下滑翔机路径规划
被引量:9
- 1
-
-
作者
李沛伦
杨启
-
机构
上海交通大学高新船舶与海洋开发装备协同创新中心海洋工程国家重点实验室
上海交通大学海洋水下工程科学研究院有限公司
-
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2019年第7期89-93,共5页
-
文摘
研究了水下滑翔机在单个运动周期下躲避障碍物的路径规划问题,针对水下滑翔机运动特点,采用改进的人工势场法,规划出避障路径。首先,对传统的人工势场法进行改进,以克服局部极值与目标不可达问题,并引入速度势场函数,将静态势场转变为动态势场;然后,将水下滑翔机的运动特性及约束考虑进来,提出障碍物影响半径确定方法;之后,分析了定常海流对路径规划的影响。最后,以HUST-2号水下滑翔机为例在不同情况下进行仿真试验。结果表明,所用方法能使水下滑翔机成功避开水中静态与动态障碍物。
-
关键词
水下滑翔机
路径规划
人工势场
海流影响
-
Keywords
underwater glider
path planning
artificial potential field
current influence
-
分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
-
-
题名AUV全局路径规划环境建模算法研究进展
被引量:3
- 2
-
-
作者
郭银景
侯佳辰
吴琪
苑娇娇
吕文红
-
机构
山东科技大学电子信息工程学院
山东科技大学交通学院
青岛黄海学院
-
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第9期12-18,共7页
-
基金
山东省重点研发计划(公益类专项)项目(2018GHY115022)
国家自然科学基金资助项目(61471224)。
-
文摘
AUV的路径规划算法是AUV最为核心的技术之一。本文在分析AUV自主巡航技术背景的基础上,综述针对海底环境的全局路径规划环境建模方法的研究现状,并比较栅格法、拓扑法和可视图法的优缺点;讨论了国内外学者在探索海流对AUV全局路径规划环境建模影响方面的研究进展。基于对AUV海流影响研究现状,展望了该领域的发展方向,并给出了2种考虑洋流影响的AUV全局路径规划环境建模算法。
-
关键词
自主式水下航行器
全局路径规划
环境建模算法
水下三维建模
海流影响
-
Keywords
autonomous underwater vehicles
global path planning
environment modeling algorithm
underwater three-dimensional modeling
ocean currents
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名UUV水下模型预测滑模跟踪控制算法
被引量:1
- 3
-
-
作者
赵洪坛
朱大奇
-
机构
上海海事大学信息工程学院
上海理工大学上海市水下工程检测专业技术创新服务平台
-
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第7期1195-1203,共9页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(62033009,U1706224)
上海市科委创新行动计划(20510712300)。
-
文摘
水下机器人(UUV)工作时常伴有海流状况,UUV控制的不稳定性可能导致其无法工作或出现安全问题。针对水下机器人受海流频繁干扰的问题,设计了一种含海流因素的模型预测与自适应滑模级联的控制方法(OCMPC-ASMC),在高精度跟踪轨迹的同时,能提高水下机器人在持续海流或者突发海流扰动时跟踪控制的鲁棒性。首先,设计基于模型预测控制方法的运动学控制器,将海流速度合成到UUV的参考速度中,构建含海流因素的预测模型;然后,设计一种自适应滑模动力学控制器,通过速度、位置的反馈使得水下机器人能够实现对海流干扰的自适应;最后,在MATLAB上进行三维空间仿真并与传统MPC-SMC和反步控制比较,验证了所提方法应对波动海流有很强的鲁棒性与自适应能力。
-
关键词
轨迹跟踪
模型预测控制
滑模控制
海流影响
-
Keywords
Trajectory tracking
model predictive control
sliding mode control
ocean current effect
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-