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海流扰动作用下AUV航速控制策略研究及应用 被引量:1
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作者 张冠生 沈钺 刘嘉 《中国新通信》 2019年第17期240-240,共1页
自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)在海洋开发中充当着越来越重要的作用,AUV的航速控制关系到AUV能否顺利完成作业。水下运动的AUV会受到水下海流流速的影响而使AUV航速产生较大范围的波动;此外AUV螺旋桨也会受到... 自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)在海洋开发中充当着越来越重要的作用,AUV的航速控制关系到AUV能否顺利完成作业。水下运动的AUV会受到水下海流流速的影响而使AUV航速产生较大范围的波动;此外AUV螺旋桨也会受到海流的影响而产生推力和转矩损失。本文采用设定值前馈型二自由度PID控制策略,两个控制器分别进行设计,实现对AUV航速的控制。反馈控制器用以抑制海流扰动作用下航速的波动,前馈控制器用以实现航速的快速跟踪,从而提高AUV的抗干扰能力及跟随特性。 展开更多
关键词 AUV 海流扰动 推力损失 二自由度 PID控制 前馈控制
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基于预设性能的欠驱动UUV有限时间路径跟踪控制
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作者 孙源梓 于浩淼 郭晨 《应用科技》 CAS 2023年第5期133-140,共8页
为实现参数摄动、海流扰动条件下欠驱动水下无人航行器(underwater unmanned vehicle,UUV)安全执行路径跟踪控制任务,提出一种基于预设性能、改进视线制导律(improved line-of-sight,IMLOS)和非奇异终端滑模(nonsingular terminal slidi... 为实现参数摄动、海流扰动条件下欠驱动水下无人航行器(underwater unmanned vehicle,UUV)安全执行路径跟踪控制任务,提出一种基于预设性能、改进视线制导律(improved line-of-sight,IMLOS)和非奇异终端滑模(nonsingular terminal sliding mode,NTSM)的路径跟踪控制策略。首先,引入Serret-Frenet坐标系建立跟踪误差方程,引入预设性能函数对跟踪误差进行约束及转换;然后,设计基于预设性能的海流补偿制导律和动力学控制器,确保航行器跟踪期望路径的同时确保航行安全;最后,利用有限时间理论证明该路径跟踪控制策略作用下的闭环运动系统的跟踪误差是有限时间收敛的。通过数值仿真验证所提出的路径跟踪控制策略能够有效地执行欠驱动UUV在参数摄动、海流扰动等约束下的路径跟踪任务,且跟踪误差始终处于预设性能范围之内,可有效地保证航行器的航行安全。 展开更多
关键词 欠驱动UUV 预设性能 误差转换 参数摄动 海流扰动 非奇异终端滑模 有限时间 航行安全
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基于SIMULINK的某型潜射水雷水下弹道仿真研究 被引量:2
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作者 朱雄勇 张勇 苏广和 《软件》 2011年第4期53-55,共3页
对某型潜射水雷水下无动力运动过程中雷体的受力情况进行了研究,结合海流扰动模型给出了其水下运动的数学模型,并利用可视化仿真软件构造了系统仿真模型,对多种初始条件的水下不同深度的弹道参数进行了研究,给出了仿真结果和分析。
关键词 潜射水雷 水下弹道 海流扰动 仿真
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NUMERICAL STUDY ON THE FORMATION OF THE SOUTH CHINA SEA WARM CURRENT I. BAROTROPIC CASE 被引量:3
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作者 王凯 方越 《Chinese Journal of Oceanology and Limnology》 SCIE CAS CSCD 2001年第1期1-9,共9页
In this work, Princeton Ocean Model (POM) was used to study the formation of the South China Sea Warm Current (SCSWC) in the barotropic case. Monthly averaged wind stress and the inflow/outflow transports in January w... In this work, Princeton Ocean Model (POM) was used to study the formation of the South China Sea Warm Current (SCSWC) in the barotropic case. Monthly averaged wind stress and the inflow/outflow transports in January were used in the numerical simulation which reproduced the SCSWC. The effects of wind stress and inflow/outflow were studied separately. Numerical experiments showed that the Kuroshio intrusion through the Luzon Strait and the slope shelf in the northern SCS are necessary conditions for the formation of the SCSWC. In a flat bottom topography experiment, the wind stress driven northeast current in the northern SCS is a compensatory current. 展开更多
关键词 South China Sea Warm Current barotropic circulation numerical experimex
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